本艦和青葉號同屬重巡洋艦古鷹型的改良型,對於日本海軍來說是第一批裝備二十厘米連裝砲塔的巡洋艦.本來,衣笠號和姊妹艦青葉號是設計為輕巡洋艦,但是,由於華盛頓海軍條約的限制,搭載二十厘米以上的軍艦應該列屬重巡洋艦,所以,這兩艘船就變更等級,轉而成為重巡洋艦.我們可以看到青葉號還是以河川名來命名,但是到了衣笠號又改為依山名來命名了.
    在太平洋戰爭勃發的時候,衣笠號屬於第四艦隊第六戰隊(古鷹號,加古號,青葉號,衣笠號)連續參加了關島攻略作戰,第二次威克島攻略作戰,珊瑚海海戰,支援中途島海戰,真是馬不停蹄的奔命.後來,在昭和十七年(1942年)七月轉隸於三川軍一中將麾下的第八艦隊,和第八艦隊旗艦鳥海號及第六戰隊的僚艦古鷹號,加古號,青葉號並肩作戰,獲得了擊沉美軍重巡洋艦三隻,中破一隻,擊沉澳軍重巡洋艦一隻的輝煌戰果
    接下來,在昭和十七年(1942)十月十一日的沙弗島夜戰中,第六戰隊的旗艦青葉號遭受到近四十發的近距離砲擊,陷入了戰鬥不能的慘況,而古鷹號則是接受了彈雨的洗禮和雷擊而沉沒,在這時,衣笠號正向左回旋轉舵作出U-turn的動作,但是還是在劫難逃,接著衣笠號向接近中的美軍驅逐艦鄧肯號發射魚雷,然後,一條白浪衝向鄧肯號,隨即轟沉這艘可憐的驅逐艦,之後又大破了一艘美軍輕巡洋艦,更和重巡洋艦鹽湖城號發生激烈的砲擊戰,最後只能負傷離去.
    十一月十二日,衣笠號又捲入了第三次的所羅門海戰,喪失了主力的三艘重巡洋艦(青葉,古鷹,加古)的外南洋部隊,也就是第八艦隊,只剩下旗艦鳥海號,重巡洋艦衣笠號,輕巡洋艦五十鈴號,和四艘朝潮型的驅逐艦.
    在十四日早晨被海爾賽的機動部隊發現,遭受艦載機的攻擊,使得鳥海號輪機室大火,而衣笠號則身負重傷,終於,沉沒在沙弗島海域.