起源

在2020年，美國國防部先進計畫局（Defense Advanced Research Projects Agency，DARPA）啟動無人力需求船艦（No Manning Required Ship，NOMARS）項目。先前國防部戰略能力辦公室SCO）大君主幽靈艦隊（Project Ghost Fleet Overlord）等USV項目基本上都是在現有的有人船隻來發展，需要配置少量人力常駐；而NOMARS設計上則不需要也不期待任何人力介入，所以完全沒有人員起居與活動空間、支持設施和安全救生裝備等，大幅簡化了平台設計，並且把所有空間都用於任務籌載。

在2023年8月，五角大廈提出複製者倡議（The Replicator Initiative），第一階段希望以上千的規模大量生產一系列全領域無人系統（all-domain attritable autonomous systems，ADA2），在18至24個月期間（或至2025年8月）完成，因應美國與中國可能在西太平洋上的武裝衝突。在「複製者倡議」中，包括大批量建造攻擊性自主無人水面載具，因應在印太地區可能與中國的海上軍事衝突場景。

2024年1月底國防部創新技術單位（Defense Innovation Unit，DIU）向美國海軍研究所新聞（USNI News）透露，打算在中國入侵台灣時在臺灣海峽部署成千上百艘殺傷性無人載具來阻撓、挫敗中國的海上入侵，此概念稱為「地獄景觀」（Hellscape）。在這種需求下，可靠又符合經濟效益的全無人技術是必要的基礎，DIU認為對於一般商業公司而言，在18個月內製造上百艘殺傷幸無人載具是可能的。在這種需求下，就需要另闢新的無人水面載具思路，跳脫先前由載人船艦平台改成無人船的思維，滿足經濟可負擔、適合快速生產、可靠度高的思維。

在2025年1月，美國海軍宣布，發展水面無人載具將聚焦於更小、更簡單、可交換性更高的無人機（drone）型態水面載具，而非較為傳統、複雜昂貴的MUSV與LUSV。

在2025年8月14日一個美國海軍研究所（U.S. Naval Institut）活動中，三名美國海軍與會主管都表示，美國海軍接下來發展無人系統會減少選擇性人力操作（optionally manned）載具的比重，更專注於發展完全無人的系統。美國海軍無人海事系統主管馬特.路易斯上校（ Capt. Matt Lewis）表示，一旦載具需要容納操人員，就會產生一堆需求，成本與複雜度也顯著上升；而駐防在聖地牙哥的第一水面開發群（Surface Development Group One）指揮官加瑞特.米勒上校（Capt. Garrett Miller）更直接表示，「非常簡單，我們當然希望發展全無人系統」。先前美國國防部或海軍幾個較大型無人船的項目如LUSV與MUSV都以有人的民間沿岸工作船為基礎，例如近岸石油/天燃氣工作船；這些載具都是選擇性有人操作，平時編制少量人力，必要時以完全無人自主的方式操操作並與有人船艦一同作業。但是這些先前的研究已經被暫停，整個項目被重新定義並擴大了範疇。而在小型載具方面，美國海軍提出了與先前國防部「複製者倡議」（Replicator initiative）並行的類似概念，打算建立由大量載具群集（swarm）的空中與海上載具。

全自主載具的技術挑戰

自主無人載具的主要挑戰是成本；先前幾個項目的經驗顯示，相對於傳統載人船艦，無人船艦平台的單位成本並沒有減少，這主要是因為先前「大君主計畫」等無人項目是在傳統載人船隻平台（例如海岸支援船）來發展，運作時也採用部分或選擇性配置人力（例如先前大君主計畫的長程跨洋渡航測試，全程都有人員駐艦監控）。在有人船艦平台上，大量空間與設施是為了支持在船上常駐操作的人員，滿足其適居性、安全性以及日常需求等，例如人員住艙、走道、住艙、廚房與食物冷凍設施、衛生設施、倉儲、空調，乃至於消防損管以及救生設備等，這些佔據船艦平台空間顯著的空間與成本。而NOMARS則是在平台原始設計上，就把人員所需的空間與裝備完全刪除，所有的容量都用來搭載任務裝備。雖然，許多任務（如作戰）都牽涉到人在迴路（man-in-loop），但介入的控制人員能在岸上或其他有人平台上透過資料鏈控制無人載具，而不需要常駐在無人載具上。

NOMARS項目的重點在於實現無須人力介入的完全自主操作，同時也要顯著降低操作成本以及增加籌載能力，使其生產與部署符合經濟效益。少掉人員之後，載具的日常維護與安全性成為挑戰；例如萬一發生火災，就必須依靠自動化的氣體式滅火系統來撲滅火勢。由於氣體式滅火系統會讓人窒息，在有人船艦上往往並不適合，但很適合用於完全無人的平台。NORMAS的船艦平台設計著重於提高流體效率、運作時的低跡訊，以及長期在海上環境與敵方威脅下運作的可靠性等。依照2020年NOMARS項目啟動時的想定，打算發展一種中型全無人船隻，每年有超過90%時間能在海上部署。

NOMARS首艘原型艦：勇抗號

在2022年，位於加州的瑟卡無人系統（Serco Unmanned Systems）擊敗Leidos Gibbs & Cox，獲得國防部的NOMARS的合約，負責設計與研製首艘原型船，長度約50m級，相當於中型無人水面載具（MUSV）的規模。瑟卡無人系統的團隊負責計畫、協調、船艇支持以及對無人空中/水下/水面載具系統（UAV/UUV/USV）的完整系統分析。瑟卡無人系統有自己的研究船隻（長36英尺、寬13英尺）來支持水下自航載具（AUV/UUV）、海事系統、側掃聲納的研發測試工作。
此外，瑟卡無人系統也為美國海軍位於紐波特（Newport）的自主海事系統測試中心（Autonomous Maritime Systems Test Center ，AMSTC）提供工程與技術支持，包括軟體設計、研發、維護、建模、測試、後勤、信息安全測試等等；瑟卡無人系統的項目涵蓋新型無人與自主系統作業能力的概念發展、艦隊部署、岸勤支援等。

在2024年9月，瑟卡無人系統開發的自主海上受油系統在美國海軍的大君主幽靈測試船遊騎兵號（USV Ranger OUSV-1）與水手號（USV Mariner OUSV-4）進行驗證，此系統使無人船在不需人力介入的情況下在航行間受油；這項技術是未來無人海上載具能廣泛部署的重要條件。

勇抗號（Defiant USX-1）實驗船於2025年3月初下水

首艘NOMARS原型船命名為勇抗號（Defiant USX-1）。勇抗號長度180英尺（約54.86m），排水量240公噸，能完全自主在海上運作數個月時間，自主進行導航控制、海上避碰以及繞開惡劣天候海象，並能在無人操作的情況下接受海上加油。依照日後的照片，永抗號艇首設有一個多角狀的大型防盾結構，可能是用來遮蔽進入下甲板空間的存取點（如艙蓋），並且用來遮擋海浪。雖然永抗號沒有設置任何人員操作或起居的艙試，但依照2025年8月中旬的照片，艇尾甲板搭建一個臨時性的黑色棚子，應該是測試初期作為艇上監控人員的工作空間。

勇抗號原型船只用來驗證基本的自主航行能力，不包括任務系統。依照2025年1月美國海軍水面船艦協會年會（SNA 2025）中瑟卡無人系統以及DARPA展出的概念模型，一種規模類似勇抗號（長度約55m，排水量300噸左右）可搭載一座英國BAE Systems的可適應性甲板發射器（Adaptable Deck Launcher，ADL，基本上是斜射版MK-41）武器模組以及一個40英尺集裝箱（FEU）任務模組；此外，現場展出的另一個放大型版本可裝載四個四聯裝ADL飛彈發射模組（共16枚飛彈），顯著提高任務彈性。

勇抗號船艦平台委由尼可拉司兄弟船艇公司（Nichols Brothers Boat Builders）建造，在2025年2月建成，3月初下水，經過2個月靜態基本測試後交付第一水面開發群（Surface Development Group One，SURFDEVGRU），在2025年內就會進行為期數月的海上測試展示，包括驗證自持力、自主導航控制能力、在海上接受加油等。如果展示成功，證實全無人自主作業載具能可靠而經濟地長期執行任務，勇抗號的技術能為將來正式的全無人化經濟行無人水面載具的基礎，且全國各地的第三線（Tier 3）船廠不需要大規模翻新基礎設施就有能力快速建造。