中型無人水面載具（MUSV）

美國海軍將從美國國防先進研究計畫局（Defense Advanced Research Projects Agency，DARPA）接手的收連續追蹤反潛無人載具（ASW Continuous Trail Unmanned Vessel，ACTUV）項目歸類為第三級無人水面載具（Class III USV），並稱之為中等排水量無人水面載具（Medium Displacement Unmanned Surface Vehicle，MDUSV），又稱中型無人水面載具（Medium Unmanned Surface Vehicle，MUSV）。

在2019年1月，美國海軍主管水面作戰的OPNAV N96計畫辦公室主管Ron Boxall少將對美國海軍新聞社（USNI）表示，以海獵人號的技術為基礎，美國海軍打算發展一種新的MUSV，希望在2019年底選定承包商並簽署合約。

在2018年10月，美國政府依照聯邦商業機會（Federal Business Opportunities，FBO）法案，公布關於MUSV的先期邀商（pre-solicitation），並計畫在2019年1月更新更多關於需求徵詢書（Request for Proposal，RFP）草案的信息，包括工作說明書 (Statement of work)、任務規格（performance specifications）等等，隨後在2019年春季發佈MUSV的完整規格與正式的RFP。依照計畫，國防業界廠商需在RFP公布後60個日曆天以內提交完整提案，具體繳交截止期限會註明在在MUSV的最終RFP中。

在2019年2月5日，美國海軍公布MUSV的性能規格草案；在2019年2月12日至13日，美國海軍主管無人與小型載具的計畫辦公室（Program Executive Office, Unmanned and Small Combatants，PEO USC，即無人海上系統計畫辦公室（Unmanned Maritime Systems Program Office，PMS 406）在華盛頓海軍船廠（Washington Navy Yard）舉行一個業界說明日（Industry Day），由政府向有意參與競標的廠商簡報海上系統司令部（NAVSEA）對MUSV的需求，增加業界對MUSV項目的瞭解如原型發展需求、合約等等；業界說明日還包括一對一會議（one on one sessions）。

美國海軍打算利用海獵人號，讓基層艦隊實際上熟悉MUSV的操作，並以一艘松華特級（Zumwalt class）驅逐艦、一艘柏克級飛彈驅逐艦（Arleigh Burke class）與一艘LCS濱海戰鬥船艦組成實驗中隊，在2019年開始作業。這是美國海軍研究的未來水面作戰船艦（Future Surface Combatants，FSC）族系一項先期概念研究，FSC打算發展數種有人船艦與無人水面載具族系，這些有人與無人水面平台透過戰鬥系統高度整合，作為美國海軍再下一代的水面作戰骨幹。 

依照美國海軍初步的需求，MUSV長度約12至50m，這個範圍介於一艘RHIB硬殼充氣快艇到一艘暴風級(Cyclone class)巡邏艇之間；MUSV能根據任務攜帶不同的裝備模組（安裝在一個40英尺集裝箱內），運作的航速16節，續航力至少4500海里，能持續在海上獨自作業60天（期間不需要後勤支援），期間完全遵照國際海上航行與避碰法規，並具備海上加油能力。MUSV能夠搭載各式模組化裝備酬載，初始服役主要任務是情報監視偵察（ISR）作業以及電子作戰任務。MUSV可以攜帶的任務籌載包括各型感測器（含水面上的雷達、光電以及水下的聲納等）、電子情報蒐集、電子干擾、加密通信、密碼戰等各類指管通情電子監視偵察（C4ISR）設備；另外，美國海軍並不打算讓MUSV作為火力投射節點，因此不會配置武裝。 

在2019年7月下旬，美國海軍海上系統司令部（US Naval Sea Systems Command）發佈MUSV的需求徵詢書（RFP），並打算在2020財年第一季簽署第一艘MUSV原型的研發建造合約。MUSV的任務包括水雷反制、佈雷、武裝偵察、情報監視（ISR）、反制群集（counter-swarm）攻擊等任務。在2019年8月8日，美國海軍海上系統司令部（Naval Sea Systems Command，NAVSEA）宣布，打算發出一個邀商（solicitation）來發展中型水面自航載具（Medium Unmanned Surface Vehicle，MUSV），代號N00024-19-R-6302。

依照2020年7月29日美國國會報告，美國海軍定義MUSV長度約45至190英尺（13.7~57.9m），排水量約500噸級，具備低成本、高續航力以及可迅速變更任務構型等特點。MUSV初期的主要任務籌載包括情報蒐集與監視偵察（Intelligence, Surveillance and Reconnaissance，ISR）以及電子戰（EW）系統等。美國海軍打算以804採辦條款（Section 804 acquisition authority）來快速發展MUSV原型。美國海軍在2019財年編列首艘MUSV原型預算，並打算在2023財年訂購第一艘。

在2020年7月13日，美國海軍宣布與L3 Technologies簽署首艘MUSV原型的研發合約，總值3499萬9948美元，在2023財年執行完畢交付美國海軍；合約還包括後續增購至多八艘MUSV的選擇權，如果行使所有選擇權，合約總值會來到2.94億美元，並持續執行到2027年6月。在此合約中，由長年與美國海軍合作的Gibbs & Cox設計公司來代表美國海軍，擔任船艦設計代理（Ship Design Agent）。 這個項目希望利用快速原型發展（rapid prototyping）的策略，結合各種商用成熟技術，以最快的速度把可用的原型載具交付給美國海軍水面作戰發展中隊（Surface Development Squadron）進行各項驗證，用來研究如何將無人水面船艦整合到海軍現有水面艦隊之中。

依照2020年12月10日美國海軍部公布的2022財年的五年期造艦計畫（five-year Future Years Defense Program，FYDP，2022至2026財年），美國海軍打算在2022至2026財年編列12艘大型無人水面船艦（LUSV）、1艘MUSV中型水面船艦（MUSV）、8艘超大型無人水下載具（XLUUV）；其中MUSV是在2023財年編列。

在2024財年，美國海軍為LUSV與MUSV項目申請1億7630萬美元啟用作戰能力（enabling capabilities）；雖然未來財年計畫（FYDP，2024至2028財年）還沒排定編列建造任何MUSV，不過先前2020年7月與L3 Harris簽署的MUSV原型發展合約附帶有增購合約，能讓美國海軍先採辦一些原型的MUSV。第一艘MUSV原型預計在2024財年第四季交付，並進行發展與作戰測試（Developmental and Operational Testing）。

MUSV主要技術需求

依照美國海軍對中型無人水面艦（MUSV）的定義，其性能需求與技術指標如下：

尺寸：長度介於45至190英尺（13.7~57.9m），排水量約500噸級。

航速需求：在平靜水域下，持續航速至少要達到24節（門檻值），理想目標值是27節以上。

故障後航行能力：因故失去任一具推進器之後，還能至少能維持16節航速（最低門檻），理想目標值是20節以上。

續航力：以16節以上速率巡航時至少4500海浬，並保有10%剩餘燃料。

自持力：在無須人力維護支持（例如補充燃料、潤滑油等）的情況下，至少能獨立在海上作業60天（門檻值），理想目標值為90天。

使用燃料種類：初期目標是能使用NATO F-76船用高硫柴油，後續目標則為能兼容於NATO F-76柴油與F-44（JP-5）航空燃油。

發電功率需求：最低門檻為300kW，理想目標為500KW。

故障後發電功率：因為任何單一組件故障而導致一組發電機和一套輸配電系統後，整體發電與輸配電功率不得低於200KW。

耐海能力需求：搭載任務籌載時，在四級海象以上（依照北約NATO STANAG 4194定義）能維持足夠穩定性並順利執行任務，在五級海象以上（NATO STANAG 4194）能存活。

船體壽命：在高強度使用下，至少能持續使用10年（最低門檻），理想目標值是15年。

上部空間與主甲板能同時搭載一個40英尺長標準集裝箱與一具20英尺長標準集裝箱（任務籌載），納入最大搭載重量。每具集裝箱的視野角度需求：最低門檻是180度，理想目標是270度。

例行的航行操作如進/出港（由拖船輔助）、海上加油、在船隻上層結構或船體機艙內進行緊急維修等等，需編制四名人員（基本要求）；目標是可完全自主導航進出港，無須拖船輔助。

能搭載四名無武裝人員進行短期作業，艦上提供基本的起居空間（依照2016年12月21日頒佈的北約NAVSEA Technical Publication T9640-AC-DSP-010/HAB Revision 1標準），並攜帶兩艘充氣式救生筏。

海上加油（Fueling At Sea，FAS）需求：在較平穩海象如三級海象（依照NATO STANAG 4194定義）可進行海上在加油作業，初期門檻目標是編制4名人員進行海上加油作業，目標值是海上加油作業自動化、無須人力。從艦尾加油也是可接受的選項。

航行能力要求：門檻要求是能安全地進行自主航行，自主航行能力包括航路規劃、規避靜態物體（例如迴避浮標、低於載具吃水的淺水域等）、執行任務所需的能力等等。目標能力是能自動感測周遭環境並自動做出相應的機動，與附近水域船隻靠近時能依照國際國際海上避碰規範（COLREGS）進行對應機動。

船上的通信設備是政府供應項目（GFE）。為了符合10 U.S.C. Section 7309 Section 7309規定，MUSV船體與所有主要部件都必須在美國本土製造。

MUSV並不要求配備起降甲板或垂直整補（VERTREP）點，或者配備專屬的小型工作艇，也不需要自衛武裝。載具上需配備全週界攝影系統，提供船體周邊無死角覆蓋，使遠端遙控人員能察覺任何企圖登船的人員船；載具上的設計必須能防止未授權人員的非法登船，但讓經過授權的合法人員與美國軍事人員很容易地存取。

美國海軍重新思考MUSV必要性與數量

在2022年4月28日，海軍作戰部長（CNO）麥可.吉爾迪上將（Adm. Mike Gilday）在美國海軍研究所（U.S. Naval Institute）與戰略國際研究中心（Center for Strategic and International Studies，CSIS）聯合舉辦的海上安全對話（ Maritime Security Dialogue）中透露，此時美國海軍正在重新思考MUSV的必要性。2021年9月美國海軍第五艦隊成立專門驗證小型水面載具的CTF 59特遣群，吉爾迪上將表示，經過CTF 59等驗證，美國海軍迅速學習將無人載具部署到艦隊裡，尤其是運用可消耗的低成本無人載具，而不是專門設計建造較大較複雜的USV。吉爾迪上將稱，並不是說美國海軍決定不需要MUSV，但數量需求可以新思考。原本美國海軍的計畫是，大型的LUSV（可能是完全無人或只編制極少數人員）可以攜帶飛彈來補充有人作戰船艦，而較小的MUSV主要則為艦隊組織分佈的傳感器網路；然而，中國海軍配備的反艦飛彈數量日漸成長，會對美國海軍在水上的感測器網路（含LUSV與MUSV）造成威脅。

在2022年2月，美國海軍整合水面作戰系統項目辦公室（Program Executive Office Integrated Warfare Systems）主管Jason Kipp上校在美國海軍工程科技/系統/船艦協會論壇（American Society of Naval Engineers Technology, Systems and Ships symposium）提到由LUSV、MUSV與有人的驅逐艦構成的海上戰術網路的基本概念。例如，驅逐艦基於戰術需求，有時必須保持感測器或輻射控制（Sensors or Emissions Control，EMCON，即電磁靜默）來避免過早暴露自己位置，但是到了某些時刻還是必區開啟主動感測器。而如果有人船艦與LUSV跟MUSV編組，例如布置MUSV（由驅逐艦密切控制）在不同的軸線上，就可以透過戰術網路進行三角定位（藉由被動的電子信號截收），使驅逐艦在完全的EMCON管制之下仍能標定敵方來源方位；而如果驅逐艦能控制MUSV以及攜帶有武裝的LUSV不置在不同軸線上，不僅能實施被動三角定位，甚至可以控制由LUSV發射飛彈攻擊，而有人的驅逐艦從頭到尾不需要暴露。而在CTF 59特遣群等研究驗證努力下，美國海軍發現可以用商規現成網路系統達成類似的感測器網路能力，使用可損耗、數量更多的商規低成本載具，這遠比MUSV更便宜，並能負擔更多數量。

美國海軍第五艦隊2021年底在約旦外海測試的Saildrone Explorer風浪板式

無人水面載具，使用風力與太陽能驅動。

2021年10月22日美國海軍測試的MARTAC Mantas T12 無人水面載具

在2021年底，美國海軍第五艦隊在約旦外海測試長23英尺的Saildrone Explorer風浪板式無人水面載具（使用風力以及太陽能推動），以及在巴林外海測試MARTAC的Mantas T12 無人水面載具，都屬於這類低成本商規無人水面載具。

依照2022年8月1日美國海軍研究所新聞（USNI News）報導，美國海軍無人與小型水面船艦項目辦公室主管凱西.莫頓少將（Rear Adm. Casey Moton）表示，美國2023財年預算申請中並沒有包含採購更多MUSV原型的要求；而未來MUSV項目的前途取決於2022年環太平洋演習（RIMPAC 2022）中無人船艦的測試結果。

在2023年1月11日美國海軍水面艦協會（Surface Navy Association，SNA 2023）年會上，美國海軍作戰部（CNO）主管水面作戰的Fred Pyle少將透露，在過去一年的各項演習中，MUSV被證實在情報監視（ISR）、目標獲得、信息密碼（cyber）等領域具有優勢；Fred Pyle表示，美國海軍對於運用USV做了很多發想與概念成形，包括如何部署操作，以及未來MUSV的定位。在過去一年各項演習中（包括RIMPAC 2022），美國海軍學到了很多，並利用接下來各項演習以及艦隊作業的機會，判定MUSV最適合的任務，以支援分散式海上作業。

第一無人水面載具中隊（USV Division One，USVDIV-1） 指揮官Jeremiah Daley上校在2023年1月12日的會議上對防務新聞透露，先前在RIMPAC等演習以及各項部署前訓練作業中，USV的運用方式基本都是單一驅逐艦控制一艘USV，而今年（2023年）會進行更複雜、更符合真實情境的操作，包括將USV用到航母打擊群、兩棲作戰群作業中，USV會搭載各項任務模組執行多種任務。此時，美國海軍預定在2025財年正式編列首艘LUSV，但MUSV還沒有具體時間表。

此時美國海軍已經擁有的USV，包括海獵人號（Sea Hunter）以及海鷹號（Sea Hawk）、四艘大君主計畫（Overlord）的大型USV以及一艘與L3Harris Technologies簽署合約的USV原型，這七艘USV依照船體長度，都算是MUSV。

美國海軍發展小型致命USV

在2024年2月14日USNI與AFCEA聯合舉辦的WEST 2024會議上，美國太平洋艦隊指揮官山姆.帕帕羅上將（Adm. Sam Paparo）透露，美國海軍準備在今年5月內建立美國海軍第二個無人船中隊（USVDIV-2）；不同於操作大型與中型無人水面載具的USVDIV-1，USVDIV-2會著眼於小型USV，而且這會完全由美國海軍負責維持與操作的單位，而不是仰賴承包商操作維持。USVDIV-2的目標是快速部署小型USV的原型，並將之整合到艦隊作業中。在2024年1月，國防部防衛創新單位（Defense Innovation Unit，DIU）已經發佈招攬事項（solicitation），邀請業界提出小型致命性水面無人載具設計；這會是回應2023年8月美國國防部提出的「複製器倡議」（Replicator Initiative）的項目，「複製器倡議」是以18至24個月的時間，尋找一種成熟武器系統，能有效因應在太平洋戰區與中國對抗的議題。

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