在1960年8月，美國海軍與緬因州的朴次茅茲海軍造船廠（Portsmouth Naval Shipyard）簽約，建造一艘專門用於技術研究發展的潛艇，1962年11月9日安放龍骨，在1968年8月17日服役，命名為海豚號（USS Dolphin AGSS-555），由美國海軍太平洋艦隊的第一潛艦開發群（ Submarine Development Group One）中。

概述

海豚號的任務包括深海及近岸淺水域的聲學研究、海底地質與海洋研究，以及支持美國海軍各項關於潛艦技術的研發與測試評估（RD/T&E）作業，作為各項新潛艦技術裝備的測試驗證平台（包括新水下武器系統的試射、新型技術的概念驗證、聲納測試、水下通信、工程技術等），並模擬大潛深威脅以協助美國海軍發展反潛作戰。作為一艘專用於技術研究的潛艇，海豚號沒有一般海軍潛艦的武器系統，艦上也混合編制海軍人員與民間人員。海豚號體型比一般作戰型柴電潛艦小，潛航排水量只有875噸。作為研究潛艇，海豚號的航速較低，浮航速率約10節，潛航最大速率7.5節，持續速率3至4節，可持續在海上操作15天。海豚號運作的最主要開支是船艦的例行整修維護作業，其次是日常運作的補給供應、燃料與油品供應、維修，以及針對每次任務籌載的改裝作業等（大部分都是固定性、經常性採購，維持一定庫存），此外還有裝備的定期改進、汰換等。

海豚號的主要任務，包括作為美國海軍各種新發展的潛艦技術、裝備測試測試平台，以及深海海底地形、水文研究。海豚號艦體本身的最大特色是追求極大的潛航深度，實用作業深度在3000英尺（914m）以上，是全世界潛航作業深度最深的潛艇之一。海豚號外型極其簡單；其耐壓殼體是一個簡單的圓柱體（直徑沒有變化），前、後兩端則是半球型。為了盡可能減少結構本身的體積重量，騰出更多空間與重量餘裕給艇上搭載的測試裝備，海豚號在達成大潛航深度的情況下，盡可能降低結構自重；因此，海豚號主要倚賴船體外型來抵抗外來巨大水壓，而不是依靠複雜的隔艙結構來支撐。耐壓殼上的開口數量與尺寸降至最低，如此就能提高結構強度並減少所需的厚度。而為了降低複雜度，海豚號也沒有一般作戰型柴電潛艦的通氣管，只能在浮航時使用柴油機，並且需要打開一個艙口來維持船內壓力平衡。海豚號還設有一個重20噸的龍骨段來支持艇體結構，這個龍骨由可爆破的固定閂與艇體結合，緊急時能夠引爆炸藥使龍骨段脫離，使艇體重量減輕而能上浮。

海豚號的艦體與外部可以掛載許多任務籌載，艇上最多能搭載12噸的研究或測試裝備。艇內與艇外都有許多裝備安裝點、多重電子設備/船體連接器、至多10個掛載裝備的滑軌。例如，接受測試的聲納或武器系統，都是潛艇外部的任務籌載；而內部則可裝置後端控制、分析、資料處理設備。相較於美國海軍其他小型研究潛艇，海豚號的實驗室能分析處理更大量的資料。

服役經歷

在1969年8月，服役一年的海豚號在一次魚雷試射任務中，締造了美國海軍的最大深度紀錄，而這也是海豚號整個服役生涯中最深的一次魚雷發射紀錄之一。美國海軍新發展的潛艦用聲納與武器系統，測試評估作業都會以海豚號作為平台；利用海豚號極大的潛航深度，可以有效測試新裝備在設計極限操作深度下的實際表現。海豚號服役期間締造的紀錄包括：

1.首次成功測試潛艦與航空機之間的光學通信。

2.測試水下雷射影像系統。

3.測試俄亥俄級（Ohio class）核能彈道飛彈潛艦使用的極低頻（Extreme Low Frequency，ELF）通信天線。

4.測試數種非聲學反潛（non-acoustic ASW）技術。

5.測試多種低截獲（Low Probability of Interception）主動聲納技術。

6.第一次從潛艇發射一個機動潛艦模擬器（Mobile Submarine Simulator，MOSS）。

7.首次測試潛艦用BQS-15聲納系統

8.發展高確度（10cm）拖曳體定位監視系統（Towed Body Position Monitoring System）

9.發展新型水下避障聲納系統（Obstacle Avoidance Sonar System）

10.發展高精確度目標管理系統（target management system）

11.研究自然界是否可能存在第五種力量（fifth force of nature）

12.首次成功測試潛艦與航空機之間的雙向雷射通信

13.締造美國海軍最深的載人潛艦潛航深度紀錄（超過3000英尺）

海豚號曾參與美國海軍許多水下研究，以及聲納、武器、通信、影像系統計畫的測試工作，例如MK-48 ADCAP先進能力魚雷（Advanced Capability）以及MK-50先進輕型魚雷的軟體升級測試工作、「VA class」潛艦材料驗證計畫（Submarine Material Qualification Program）、海軍作戰研究（ONR）辦公室的近岸作戰先進部署（Littoral Warfare Advanced Development ，LWAD）計畫、改進延伸回聲測距（Improved Extended Echo Ranging，IEER）、先進延伸回聲測距（Advanced Extended Echo Ranging，AEER）、先進部署系統（Advanced Deployable System，ADS）、潛艦桅杆探測雷達（Submarine Mast Detection Radar，SMDR）、高頻譜機載雷射系統（Laser Airborne System - Hyperspectral ，LASH）、機載低頻聲納（Airborne Low Frequency Sonar，ALFS）、 三方技術合作計畫（Tripartied Technology Cooperation Program，TTCP）、先進海豹特戰小組部署系統（Advanced SEAL Delivery System，ASDS，詳見維吉尼亞級核能攻擊潛艦一文）等。而海豚號也經常用來支援美國海軍機動近岸作戰單位（Mobile Inshore Warfare Unit Arrays）以及海基武器與戰術學校（Seabased Weapons and Tactics School，SWATS）的相關活動。

在1993年，海豚號進行了翻修工程。

2002年5月意外事故

在2002年5月21日太平洋時區（PDT）晚間11時30分，海豚號正在美國西岸聖地牙哥以外100海里作業（當時任務是測試魚雷，應為MK-54輕型魚雷）；當時該艦正在浮航並以柴油機充電時，艇上魚雷發射艙口的一個氣筏凸輪失效，導致艙門失去水密，海水由此處大量進入潛艇。由於當時該處海域風勢強勁、海朝洶湧（浪高3至3.4m），總共約有70到85噸海水進入艇體，進水量接近海豚號艦體所有的儲備浮力，而且湧入記體的海水導致主配電盤短路、引發火災。在這段期間，海豚號上的首席輪機人員（Chief Machinist's Mate，SS）約翰.魏斯（ John D. Wise Jr.）進入漏水的泵浦艙，當時該艙幾乎灌滿、頂部只剩不到1英尺空間可以呼吸，且進入機艙的海水只有攝氏14度左右；約翰.魏斯在泵浦艙內停留超過90分鐘，確保裡面一個可在水下工作的抽水泵浦能持續運轉。經過90分鐘的奮戰，艇上的漏水與火勢已經超過人員能夠處理，海豚號指揮官史蒂芬.凱利（Stephen Kelety）下令艦上41名海軍官兵與2名民間人員棄船；當時在附近作業的研究船McGaw接到海豚號的求救信號之後迅速前來，派出小艇疏散海豚號的人員，其中兩人透過海岸防衛隊直昇機進行轉移，此望還有數人是被前來的美國海軍薩奇號（USS Thach  FFG-43）飛彈巡防艦救起；海豚號全員獲救，只有少數人員受到輕傷。McGaw號將海豚號的人員載回聖地牙哥，由於當時海象與天候惡劣，無法立刻對海豚號進行拖帶。雖然海豚號人員撤離，但由於艇上人員先前的快速搶救，使得潛艇處於穩定的狀態而沒有沈沒。隨後在5月22日，潛艇救援船Kellie Chouest從聖地牙哥出發前往拖帶海豚號，在5月23日將海豚號拖回聖地牙哥。先前海豚號人員約翰.魏斯的英勇行動，被證實拯救了海豚號以及艇上人員，他因而獲頒海軍與陸戰隊獎章（Navy and Marine Corps Medal）。被拖回之後，美國海軍接下來花費三年半時間為海豚號整修與升級，耗資約5000萬美元；海豚號在2005年夏季重回海上試航，之後繼續服役了一年。

除役

在2005財年，恢復服役的海豚號又支援當時最新開發MK-48 Mod7 CBASS潛射重型魚雷以及MK-54輕型魚雷的測試工作（先前海豚號的意外，導致MK-54的部分測試評估項目無法如期進行），此外還進行淺水域反潛目標（Shallow Water ASW Target，SWAT）計畫、先進部署系統（Advanced Deployable system，ADS、AN/SQQ-89反潛作戰系統測試項目等等。

在2006年初，海豚號支持潛水聲噪環境下魚雷測試（shallow-water acoustic torpedo testing），標，測試魚雷能否在近岸背景雜波與尋標器接收到海床回波等干擾情況下，鎖定貼近海底的潛艦。隨後，海豚號又進行改裝，支持美國海軍作戰部（CNO）的MK-54最終作戰測試評估（FOT&E）作業。

在2006年中，美國海軍決定將海豚號除役，以節省每年1800萬美元的操作開支。海豚號在2006年9月9日完成最後一次航行（包含進行該艇第1560次潛航，深度超過3000英尺），9月22日於勞馬點海軍基地（Point Loma Naval Base）停役，在2007年1月15日於聖地牙哥正式除役與除籍，是美國海軍最後一艘除役的柴電潛艦；此時，海豚號服役達38年，締造了美國海軍潛艦最長在役時間的紀錄。在2017年1月31日，美國海軍部門（Department of the Navy，DON）公告，提供外界永久保存海豚號的捐款機會。隨後，海豚號在2008年9月正式轉移給聖地牙哥海事博物館（San Diego Maritime Museum），成為停靠於該館的的第八艘船隻，並在2009年7月4日起對外開放參觀。