在1973年至1975年，英國軍方進行一項研究， 打算開發一種新型反艦飛彈來接替現役Martel空射反艦/反輻射飛彈（英、法合作開發，反艦型為AJ-168，使用電視攝影機尋標器，反輻射型為AS-37），其中皇家空軍方面的需求文件是空中參謀目標（Air Staff Target，AST） 1226，皇家海軍的需求文件是海軍參謀目標（Naval Staff Target，NST) 645；此計畫代號為P3T，初始概念是 AJ-37 Martel反輻飛彈為基礎，並將原本Martel的雙級固態火箭（加速時間2.4秒，續航持續燃燒時間22.2秒）改成渦輪噴射發動機。

Martel AS-37反輻射飛彈

Martel AJ-168反艦飛彈，採用電視攝影機導引。

Martel空射反艦/反輻射飛彈雖然是種有效的武器，但是有數項主要不足：第一，需要全程由操作人員導引（AJ-168透過資料鏈將飛彈上攝影機的影像傳回發射機，由機上操作人員控制飛彈鎖定目標並加以攻擊），因此機上一個掛架要用來掛載資料鏈莢艙（Data Link Pod），因此只能攜帶三枚飛彈；第二，Martel採用中高度接近目標，在較遠的距離就會被發現；第三，採用雙級固態火箭推進，有效射程只有12海里（約22km）（極限射程約33海里，61km），而且全程需要導引意味著發射機需要一直保持在目標視線中直到飛彈命中，很容易遭到敵方反擊。

在1976年，英國航太動力（BAe Dynamics，後來併入MBDA）正式展開P3T的初始設計工作，預研階段（provisional developmen）的合約在1977年簽署，1979年展開全面開發，研發測試工作都以加勒比海盜式 （Buccaneer）艦載攻擊機（在英國決定裁撤傳統起降航空母艦之後，於1969年到1978年逐步移交皇家空軍）作為平台；在1981年，P3T進行地面臺架（Carriage & Flutter）測試，1982年完成產品定型並展開生產作業，同時期被正式被命名為海鷹（Sea Eagle），1984年完成全規模評估測試（full Evaluation Trials，包含全功能試射），1985年正式進入部隊服役。

海鷹飛彈的氣動力構型大致沿襲Martel的AS-37反輻射飛彈，然而細部設計與組件全面翻新，彈體延長，彈翼面積增加，內部導引、電子系統與推進系統則完全不同。海鷹的續航發動機是Microturbo TRI-60渦輪噴射發動機（重787磅，約357kg），為此飛彈下部增設一個皮氏進氣口，射程從Martel AJ-168反艦飛彈的12海里（約22km）增至60海里（約110km）。海鷹飛彈全重580kg，彈長4.14m，翼展1.2m，飛行速率0.85馬赫，有效射程約110km（飛行時間約6分鐘40秒），極限射程約177海里（348km），配備一個重506磅（230kg）的半穿甲破片（Semi-Armour Piercing，SAP）戰鬥部，採用撞擊延遲引信，能穿透至多六層艦體隔艙。

一架海獵鷹正投擲一枚海鷹反艦飛彈。畫面中海鷹反艦飛彈的渦輪發動機尚未點燃。

不同於Martel，海鷹飛彈是一種「射後不理」的武器，導引機制結合中途慣性導引（Inertial Navigation System，INS）與一個由Marconi（後成為為SELEX Sistemi Integrati）研製的I/J頻終端主動雷達導引（有效工作距離約30km）；飛彈上搭載數位飛行控制電腦與自動駕駛儀，使用雙陀螺儀姿態參考系統，並以一個C波段雷達高度計精確測量飛彈與海平面的距離，使飛彈能準確保持掠海飛行的高度。發射後，飛彈在巡航過程中保持低高度飛行以及雷達靜默，INS依照發射前飛行員輸入的參考座標前進；導引系統估計飛彈已經進入目標的水平線以內之後，飛彈可以選擇拉高（Pop up）進行迴旋機動，以主動雷達尋標器搜索周遭海面，發現目標後就降低告度回到掠海，以距離水面10英尺（約3m）的高度攻向目標直到命中。海鷹反艦飛彈的主動雷達尋標器具備電子反反制（ECCM）能力以及在一群海上目標中標定、鎖定一個指定目標的能力，導引系統也能預設巡航、搜索與攻擊階段的航道等參數設定。 使用海鷹飛彈時，預設的目標方位在發射前預先輸入飛彈，不需要額外的資料傳輸設備，因此每架加勒比海盜都能攜帶四枚海鷹飛彈執行任務 ，不像先前使用Martel時只能掛載三枚、一個掛架要留給資料鏈莢艙。

此外，加勒比海盜式也配合海鷹飛彈而進行航空電子升級計畫（Avionics Upgrade Programme，ASR 1012），增加了配合海鷹飛彈的任務計畫系統。一個標準的加勒比海盜式攻擊機組包含六架，每架攜帶四枚海鷹飛彈；六機分為兩個攻擊隊形，以距離海面100英尺（30.5m）的低高度逼近目標，可透過加密資料鏈獲得其他空中平台如迷獵（Nimrod）反潛機或空中預警機提供的目標資料，在保持雷達靜默的情況下逼近目標。透過任務計畫系統，六架距離分散在40英里以內的加勒比海盜式能發起一個多軸向飽和攻擊，24枚海鷹反艦飛彈從不同方位、軸線與距離發射，在10秒鐘的區間內同時攻向目標，令其難以防備。攻擊一個水面艦隊時，加勒比海盜機上的任務計畫系統也能賦予每一枚海鷹飛彈不同的指定目標參數（例如最遠、最近、雷達截面積最大等等）；當海鷹飛彈進入目標區爬高搜索時，就依照參數設定來鎖定各自的目標。

英國第一批裝備海鷹飛彈的軍機是隸屬於皇家空軍第208中隊（208 Sqn., RAF Lossiemouth）與第12中隊（12 Sqn. RAF Lossiemouth）的20架加勒比海盜，此一改良作業稱為航空電子升級計畫（Avionics Upgrade Programme，ASR 1012），首先在1984年12月至1986年4月升級首批10架（208中隊），在1986年底形成戰鬥力；而第12中隊的10架則在1985年4月至1986年9月進行升級作業，在1988年形成戰力；這批能掛載海鷹飛彈的加勒比海盜在1994年3月31日除役。此外，皇家空軍龍捲風（Tornado）GR1B打擊機、皇家海軍海獵鷹（Sea Harrier）STOVL戰機也都換裝海鷹反艦飛彈；印度也引進海鷹飛彈，裝備於印度海軍的海獵鷹FRS Mk.5與空軍美洲虎（Jaguar）IM攻擊機；另外，印度也為海王（Sea King）Mk.42B反潛直昇機以及俄製IL-38反潛機 裝備海鷹反艦飛彈，由於這兩種發射平台的速度較低，飛彈上的渦輪噴射發動機無法直接啟動，因此海王直昇機與IL-38使用的海鷹飛彈在後方兩側設置一對拋棄式固態火箭助推器，在飛彈離架後將飛彈加速到渦輪發動機的點火速度，然後拋離飛彈。海鷹飛彈在2000年從皇家海軍/空軍除役。

除了由固定翼機之外，英國本來也打算開發艦載、岸基乃至潛艦發射的海鷹衍生型，其中艦載版的計畫稱為P5T，不過最後都未實現。在1970年代，潛射版海鷹飛彈遭到放棄，因為皇家海軍更青睞美製魚叉反艦飛彈的潛射型。在1982年福克蘭戰爭之後，皇家海軍重新招標日後新的艦載反艦飛彈來取代現役的法製MM-38飛魚飛彈，參與競爭的包括美國魚叉反艦飛彈、義大利Otomat反艦飛彈、法國飛魚以及BAe的P5T海鷹反艦飛彈艦射版，於1984年在若干爭議中選擇了美製魚叉飛彈 。此外，英國也曾打算以空射海鷹衍生出一種陸攻飛彈，計畫稱為P4T，爾後賦予金鷹（Golden Eagle）的代號，最初打算沿用海鷹的雷達尋標器與戰鬥部，爾後在1990年的研究中則考慮改用紅外線熱影像尋標器或豪米波（millimetre）雷達尋標器結合資料鏈，並可選擇貫穿型戰鬥部來對付地面的加固工事。而在1990年代中期，英國也曾研究以海鷹飛彈為基礎，換裝雙波段尋標器並改良整個系統，不過也由於經費無著落而沒有下文。