在1992年間，台灣海軍以探測台灣周邊海域水文資料、供海軍及國內船隻在航海安全及作戰支援任務執行，正式提出海洋測量艦採購需求，採購事宜由海軍總部與國防部負責 。為了避免遭到政治因素影響，此項採購案是以交通部的名義對外採購，盡量降低軍事色彩。

在1993年3月5日，審計部、交通部、 中信局和 海軍總部等四個單位一同招開國際規格標，總共有九家外國廠商參與競標，第一階段資格標先選出出美國、西德、義大利、芬蘭等四家廠商，進入第二階段價格標，最後由義大利Fincantieri廠以新台幣12億4000萬元得標。當時海軍總部主管海測艦採購的主管層級軍官包括伍世文、王琴生、李崑材、姚能君、雷學等將官，主辦人員則包括武獲室執行長尹清楓、郭璽、游志誠、郭毅忠等軍官。

 這艘海洋測量艦於1994年4月8日在義大利Fincantieri廠Muggiano船塢安放龍骨，同年12月17日下水，1995年9月7日交艦，隨後在9月9日裝上乾塢船運往高雄，9月26日在台灣海軍左營港成軍，命名為達觀號(AGS-1601)，是台灣海軍第一艘現代化專業海洋測量艦 。達觀號的命名由來，是桃園縣復興鄉與台北縣烏來鄉交界的達觀山脈。 在達觀號之前，台灣海軍只有一艘由美國輕型運輸艦馬克號（Mark AKL-12）改裝而來的武康號測量艦（AGS-514），1976年完成改裝，性能老舊且裝備不足；達觀號服役後，武康號除役作為靶艦，在1998年10月2日漢光演習預演時被空軍F-16戰鬥機擊沈。

達觀號的主要任務，包括執行水深探測、海底地形繪測、海底地質探測、海底磁力線繪製以及海洋環境資料蒐集等任務，服役時足跡行經台灣周邊領海、航道、經濟海域，甚至遠達海南諸島。達觀號雖然沒有飛彈大砲，但 該艦獲得的水文、水聲傳遞資料，卻是台灣海軍能否有效遂行反潛或水雷作戰的關鍵（需對台灣周邊海域各季節水文地質狀況十分瞭解），對台灣海防的重要性極高。 達觀號的業務雖然受海洋測量局督導，但仍海軍管轄、操作，編入操作後勤支援艦艇的142艦隊。

除了戰術水文資料的蒐集外，達觀號也從事與國科會合作的海洋研究計畫。由於海洋測量作業具有濃厚的情報色彩，為了降低在海上作業的敏感度，達觀號採用類似商船的塗裝，艦首並未漆上海軍艦艇必備的艦號而以中英文艦名代替之。除了一般操艦人員外，達觀號還編制一隊專業海測人員來負責海測業務，帶隊指揮官為少校階級。達觀號不愧為歐洲人設計的艦艇，擁有極佳的人員起居環境，艦上生活空間寬敞舒適，船艙內部經過美學設計且色調柔和。艦上人員居住於具有衛浴設備的四人套房，居住環境在 台灣海軍艦艇中名列第一。此外，本艦為台灣海軍唯一將女性官兵納入常態編制的艦艇，目前編制為三位女性士官。

達觀號的設計以北約的阿利安號(Alliance A-1956)海洋測量艦做為藍本 。由於海洋測量艦作業時需要極為精確的船位，因此操縱、動力系統都與一般艦艇不同；因此，達觀號具備 都時台灣海軍艦艇中獨一無二的雙頻差分衛星定位系統(DGPS)，精確度極高，定位誤差在公分等級與。DGPS與艦上的自動導航暨駕駛系統搭配，可設定艦身中的五點為軸心以進行轉向動作；此外，還具有遙控操艦系統與後控制台等獨特裝備。此外，為能精確地控制，並且滿足對測量艦作業極為重要的慢速航行能力，本艦採用特殊的柴油/電動推進系統，除了平時的正常航行之外，在進行海洋水文觀測作業時能穩定維持三節的作業航速。此外，達觀號艦艏尾設有輔助推進器以增加操控的靈活度與精確度。

達觀號擁有各種精密的海洋測繪儀器及水下遙控探測載具，首先是EM-1000海底地形繪測系統，此系統以一套多波束高頻聲納進行海底地型測繪與海底地質探測，配合電羅經(Gyro compass)、船位/姿態感應器(Motion Sensor)以及聲速儀(Sunder Velocity)等測量裝備，可快速地測量深度與大面積海底地形，測繪深度達10000m；各種探測裝備回傳的資訊經由電腦軟體整合處理之後，便可即時產生三度空間海底圖像。接著，艦上配備5具可施放至海中的水下定位系統、可偵測700m深洋流的ADCP都卜勒海流偵測儀、能監聽水下聲音的UT-2000水下監聽系統，此外還有一些經由艦尾甲板各種機械調臂放入海中的偵測裝備，包括具備攝影機的水下遙控載具與可回收的繫留系統、鹽溫深儀、側掃聲納、底質採樣器（透過液壓絞盤施放的纜繩與重錘放至海底，收取海床沈積物，纜線長6000m）、差分磁力偵測儀等 ，可研究特定海域內聲波於水下傳遞的損耗情況，對潛艦與反潛作戰甚有助益。此外，艦身前段甲板兩側也裝有收放偵測設備的機械吊臂。艦上的差分磁力偵測儀是先進的質子逆動式磁力儀，由主感應器與副感應器構成，能蒐集地球全磁場與南北向磁梯度資料；進行測量時，這套系統透過訊號電纜自艦尾拖曳施放，在距離艦尾300m處作業以降低艦體磁性的干擾；作業時主感應器在後，副感應器在前，相距150m，只要將兩感應器的磁力數據相減，就能計算同一時間因兩感應器位置不同而產生的磁力差，相減時便抵銷了地球磁場每日變化的偏差量，十分簡便快速。透過磁力的比對，能立刻分辨因潛艦或水下環境所造成的磁力異常，而達到偵測敵方潛艦的目的。為了處理各種探測儀器獲得的資料，達觀號上設有數個實驗室與數套電腦設備，可進行實驗，並將每日所測得之超過三十萬筆的資料以光碟方式儲存，回航後交由海測局分析。海測局利用達觀號所測得的資料，已經製作了台灣四周海域的數位地形圖與海底地形圖。由於達觀號的功能強大，海軍本身無法負擔如此大量資料的處理與解讀，所以正尋求民間專業學術單位 或各大專院校的合作。

除了蒐集水文資料外，據說達觀號曾遠航至東海，名義上是水文研究，實際上則是利用該艦完善的水下監聽系統監視附近海域中國潛艦的活動，並分析其音響特性，這對國軍的反潛作戰十分 重要。而在2006年8月的漢光三軍聯合演習時，中國向陽紅九號情報艦曾逼近恆春半島水域來蒐集演習情報，而台灣海軍便派出達觀號以及反潛機實施反制與監控任務。為了配合國軍精進案第二階段員額裁減，海軍142勤務艦隊於2005年7月1日正式裁撤，所屬艦艇分別移入151兩棲艦隊與192水雷艦隊，而達觀號便正式移交192艦隊。海軍這項舉動曾引發外界的質疑與猜測，認為海軍將放棄達觀號。為此海軍曾鄭重向媒體澄清，達觀號的各種任務均極為重要，絕對不可能被放棄；而142艦隊的裁撤只不過是因應員額裁減，達觀號的任務不會受到影響。

然而，由於台灣軍方不重視平日的海洋調查工作，經費、資源與人力都難敷需求，除了聲納相關系統因海軍本來就有穩定的專業人員之外，其他多數海洋、氣象探測儀器設備等到最初培訓的第一代人才陸續退伍後就 難以繼續操作，也没有持續地維護與調校，使這些儀器到了2000年代已經悉數報廢，艦上只剩下聲納系統還算堪用。

在2019年6月11日，中國時報引述台灣軍方人士，在前個月漢光演習前夕，隸屬海軍192艦隊的達觀號海測艦在台灣海峽執行水文探勘任務時，艦上主機突然故障熄火，艦上輪機人員不斷嘗試修復但仍無法恢覆動力，只能在台灣海峽上漂流。由於達觀艦牽涉到不少機密的任務，位置及航跡不便曝光，只好呼叫海軍艦隊指揮部派遣救難艦前往救援；台灣海軍立刻派遣在台灣海峽巡邏的偵巡艦全速前往馳援，並在偵巡艦伴隨下，由救難艦拖帶回左營海軍基地。對於此項消息，台海軍艦隊指揮部表示，達觀艦在5月中旬確實發生動力失效事故，調查後發現因為檢測油料的凈油機故障，導致燃油含水量太高；目前達觀艦已恢覆正常執勤，海軍會針對此一事件，持續加強作業SOP流程。

 弊案

就如同1980年代後期海軍許多對歐洲的軍購案，海測艦案也無法倖免於弊案的陰影。在1993年尹清楓命案爆發後，台灣方面開始調查，過程中對德採購 獵雷艦以及向義大利採購測量艦的弊案也遭到曝光。在調查拉法葉案時，擔任喜光、敦光等公司實際負責人，代理義大利Fincantieri廠的軍火商鄭正光 ，以及曾任海軍總部造艦計畫管理室綜合計畫組組長、案發時身為喜光公司顧問的海軍上校劉摳，都以第一優先身份遭到調查偵訊；在偵訊過程中， 鄭正光坦承1993年海總委託中信辦理海測艦公開招標時，為了能順利通過資格審查，與劉摳向承辦招標案的前海軍中校呂天帆行賄新台幣110萬元， 以及向前海軍中校于治武行賄新台幣40萬元；而呂天帆、于治武，蔣新明等涉嫌收賄軍官日後也遭到起訴。 海測艦案也被懷疑與尹清楓命案有關，然劉摳與鄭正光始終堅絕否認。

在1994年，法院一審宣判海測艦弊案，鄭正光、劉樞被判處1年2個月有期徒刑、褫奪公權1年。隨後此案歷經多次更審，在2000年更三審 時，法院以犯罪被發覺前自首、符合1996年10月23日修正後貪污治罪條例的免刑規定為由，諭知鄭正光免刑，劉樞減刑為7個月； 然而最高法院卻再度發回更審，要求調查鄭正光是否符合自首要件，以及二人是否違背職務行賄；於是在更四審中維持劉摳原有的判決。 在2003年8月7日的更五審中，台灣高等法院駁回劉摳的上訴聲請，依照違背職務行賄罪名判處1年2個月有期徒刑，褫奪公權1年，至於 鄭正光則符合「行賄自首免刑」而維持免刑判決，至此全案定讞，不得在上訴。

依照2023年9月8日郭璽在youtube個人頻道以及9月12日在「EToday新聞雲」的「豈有此呂」節目專訪， 他從美國留學取得博士學位歸國後，調往海軍武獲室，隨後尹清楓調來作為武獲室執行長；隨後一年時間郭璽都在尹清楓手下做事， 主要經辦海測艦案，經常加班到晚上2、3點趕報告。郭璽表示，相關軍火商透過十幾位立委試圖影響此案，而他與長官尹清楓、伍世文則設法 隔離外界影響，完成海測艦招標（但最後還是有執行軍官涉嫌收賄） 。海測艦最後由意大利Fincantieri船廠得標，原本預算16億新台幣，得標價僅12億餘；完成開標後，郭璽被海軍總司令莊銘耀選為海測艦監造組小組長，準備派往意大利監造該艦。然而，郭璽以當時母親身體狀況極差經長跑醫院為由婉拒，於是隨後被調往國防部準備成立的軍購局的籌備處；如果他能調往意大利監造，之後就不會被捲進尹清楓命案。