在1993年2月27日，新加坡國防部與新加坡電機科技(Singapore Technologies Engineering)集團旗下的新家坡海洋科技(Singapore Technologies Marine Ltd，STM)簽約，建造兩批各六艘小型巡邏艦，稱為無畏級(Feerless class)，用來取代1981年服役的12艘斯威夫特級（Swift class）巡邏艇。斯威夫特級在1993年至1997年分批轉移至新家坡海岸防衛警察隊（Police Coast Guard）並改稱為鯊魚級（Shark class），最後在2008至2012年陸續除役，而其中又有五艘在2012年2月9日轉移給印尼海岸警察隊。

被無畏級取代的斯威夫特級（Swift class）巡邏艇。

第一批以無畏號(RSS Feerless P-94)為首的六艘(P-94~99)是反潛型，配備艦首聲納與反潛魚雷發射器，分成兩批各三艘，分別於1996與1997年交艦。至於以彈性號(RNS Resilience P-82)為首的第二批六艘無畏級(P-82~87)則為反水面型，取消艦首聲納並加裝反艦飛彈，於1998至1999年服役。6艘反潛型無畏級編制於第182戰隊（182 Squadron），6艘無畏級反水面型編制於第189戰隊（189 Squadron），其中189戰隊在2005年1月從新家坡海軍艦隊轉移至海岸指揮部（Coastal Command）。在1996年，新家坡防衛科學科技局（Defence Science Technology Agency，DSTA）因為先前負則規劃無畏級巡邏艦項目，獲得國防科學科技獎（Defence Technology Prize）。

無畏級滿載排水量約500ton，艦體採用鋼材製造，上層結構則採用輕合金；艦體中段為採用球型半浸式構型，艦體前段則為細長的V字形以減低阻力。無畏級的艦體保留有很大的改裝餘裕度，能換用不同的武裝與偵測裝備。無畏級也有一定程度的匿蹤設計，上層結構與塔式桅杆有傾斜造型，艦體後段的煙囪結構也儘量小型化。無畏級的動力來源為兩具MTU 12V 595 TE 90柴油機，推進器則捨傳統螺旋槳而採用兩具瑞典KaMeWa公司的水噴射推進器。無畏級還配備MTU生產的船艦監視控制管理系統(Ship Control Monitoring and Management System，SCMMS)，在控制台就能監控並操作全艦各種輪機裝備的狀況，大幅節省人力並增加運作效率。

無畏級的艦橋。

無畏級的作戰中樞是新家坡科技電子公司（Singapore Technologies Electronics，STE）開發的ST3100作戰系統，採用全分散式系統架構，使用商規現貨（COTS）的組件，各節點之間透過FDDI光纖資料匯流排連結。偵測方面，無畏級最重要的感測/射控系統是主桅上的一具EL/M-2228(X) E/F頻多功能雷達，由以色列Elta公司提供。EL/M-2228(X)雷達具有空中/水面監視、目標追蹤以及艦砲射控能力，而且體積重量均低，這類輕巧的多功能雷達實在非常適合小型艦艇。此外，無畏級還擁有一具Kelvin Hughes 1007 I頻導航/平面搜索雷達。電子戰方面，無畏級艦橋兩側各裝有一組GEC Marine的Shield III六聯裝102mm誘餌發射器，此外還有以色列Elisra公司的NS-9010C電子支援系統 以及Rafael C-Pearl M電子戰系統。每組Shield-3誘餌發射器的三支發射管呈夾角30度的分佈，射程為50m~2000m；而NS-9010C則具有快速偵測敵方電磁波以及分析敵方雷達波傳輸特徵、即時頻率偵測(instantaneous frequency measurement，IFM)、即時方位標定(instantaneous direction finding，IDF)以及威脅分析等功能。此外，前六艘反潛型無畏級還配備Thales Underwater Systems生產的TSM-2362 Gudgeon中頻主/被動艦首聲納。

無畏級的勇敢號（RSS Brave P95） 

武器方面，無畏級的艦首配備一門OTO-Breda 76mm 62倍徑快砲的超級快速型，射速達120發/分，射程16km，由艦上Elbit MSI光電指揮儀 導控。前六艘無畏級反潛型的船艛後方兩舷各裝有一組義大利Alenia製324mm三聯裝B-515魚雷發射器，使用義大利Alenia生產的A-224白頭(Whitehead)反潛魚雷；而第二批六艘無畏級反水面型則取消魚雷裝備，在船艛後方安裝四具以色列飛機公司(IAI)生產的天使-II(Gabriel II)反艦飛彈，射程6~36km，速度0.6馬赫，彈頭重100k。艦尾裝有一具法國馬特拉動力(Matra BAe Dynamics，現為MBDA)生產的雙聯裝Simbad點防禦防空飛彈發射器（人工操作），這是陸軍西北風(Mistral)肩射防空飛彈的海上版，採用紅外線導引，射程0.5~5km，飛行速度2.6馬赫，彈頭重3kg。此外，無畏級還配備四挺人 工操作的CIS 50 12.7mm機槍。此外，艦尾可搭載一艘巡檢、緝捕用的RHIB小艇。

在2003年1月3日，本級艦的勇氣號(RSS Courageous P-96)在新加坡海峽的白礁水域與一艘貨輪發生嚴重的碰撞意外，勇氣號艦尾裂開，後段艦體因擠壓而嚴重變形；而當時在艦身後段艙室內休息的四名女性水兵不幸喪命或失蹤。之後勇氣號被拖回新加坡樟宜軍港，而經過評估後，新加坡海軍認為當前海上巡邏防衛兵力充裕，沒有立刻修復勇氣號的必要，所以該艦 被暫時閒置在船塢裡，在2003年5月從新家坡海軍序列中除籍。

在2013年1月底，新家坡國防部與ST Marine簽約，購買八艘1200噸級的多任務近岸船艦（Littoral Mission Vessel，LMV，後來成為獨立級，另有專文介紹）來取代無畏級巡邏艦，2016到2020年服役。隨著獨立級LMV陸續服役，無畏級巡邏艦從2017年到2020年全數除役。

發揮餘熱：轉為MSRV

在2019年無畏級除役之際，新加坡也是正在重組海上安全特遣部隊（Maritime Security Task Force，MSTF）力量，準備在海上安全司令部（Maritime Security Command ，MARSEC）之下成立新的海上安全反應艦隊（Maritime and Security Response Flotilla，MSRF），為此需要籌建新海上安全與反應船隻（Maritime Security and Response Vessels，MSRV）。因此，新家坡決定挑選四艘狀況較佳的無畏級，經過改裝後成為第一批MSRV船艦；這批經過改裝的無畏級改名為哨兵級（Sentinel）。

在2021年1月26日，MSRF部隊以及首批兩艘改為MSRV的原無畏級巡邏艦哨兵號（MSRV Sentinel 55）與守衛號（MSRV Guardian 56，原RSS Dauntless P99）在樟宜軍港舉行成軍典禮；另外兩艘保護者號（MSRV Protector 57）以及堡壘號（MSRV Bastion 58）則在一個月後成軍。改成MSRV之後，原本無畏級的OTO 76mm主砲仍保留，另外在艦尾加裝一座Type 25mm颱風（Typhoon）遙控武器站，駕駛台兩側增加7.62mm機槍座；其他改裝包括強化通信系統、強化感測系統（光電以及音響系統）、安裝非致命性武器裝備如雷射昏炫以及聲學系統，並強化上層結構的彈片防護能力，以強化任務執行能力。

裝備海軍淘汰的無畏級巡邏艦，只是新加坡組建MSRF的初期過渡階段；接下來新加坡會建造全新的MSRV船隻來裝備MSRF，在五年內替代哨兵級。

在2023年3月，新家坡海軍將兩艘除役的無畏級移交給汶萊，分別是勇敢號（RSS Brave P-95）以及英勇號（USS Gallant P-97），兩艦在2023年3月15日在樟宜海軍基地正式移交汶萊海軍。勇敢號被汶萊重新命名為KDB As-Siddiq，英勇號被汶萊命名為KDB Al-Faruq。

至於MSRF部隊後續的新巡邏艦則有德國Fr. Fassmer GmbH & Co.與Luerssen（後改為NVL集團）以及新家坡ST Engineering三家競爭。在2023年11月20日，新家坡國防部宣布，已經與德國FassmerKG簽署合約，購買四艘遠洋巡邏艦，預定於2028年起交付，陸續取代MSRF部隊的哨兵級巡邏艦。依照新家坡國防部消息，這批新巡邏艦會以德國Fassmer公司的OPV 80設計為基礎；OPV 80先前已被聯邦德國警察（Bundespolizei）採用，建造了四艘波茨坦級（Potsdam class）巡邏艦，在2019年7月到2023年6月間陸續服役。波茨坦級長86.02m，寬13.42m，排水量1900噸，推進系統為兩部Wartsila 12V26柴油機，每具功率4080KW（5471馬力），此外還有兩部功率600KW馬力的推進電機（中低速使用），雙軸可變距螺旋槳推進，最大航速21節，此外有兩部功率350KW的艦首橫向推進器用於狹窄水域迴旋以及進出港。艦首配備一座BAE Systems Bofors 57 Mk3 57mm主砲，以及兩座12.7mm機槍；艦尾設置大型直昇機起降甲板，可起降一架H215超級美洲山獅（Super Puma）直昇機，艦內空間可收容五個集裝箱模組。

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