在昭和28年（1953年，海上自衛隊成立的前一年），日本編列預算，建造戰後首批六艘日本國產魚雷艇（海自稱魚雷艇為「丙型驅潛艇」或「小型驅潛艇」）。這些魚雷艇沒有命名，只有編號。這六艘魚雷艇分成三種不同設計，每種各兩艘，全數在1956年內服役；三型魚雷艇的排水量與尺寸相似， 主機與武器完全相同，主要區別是船殼材質：日立重工神奈川廠負責生產的頭兩艘魚雷艇，稱為一號型，舷號分別是PT-1、802；三菱重工下關廠生產的兩艘三號級魚雷艇（PT-3、PT-4）採用鋁合金艇體，而東造船負責的兩艘五號級魚雷艇（PT-5、PT-6）則採用鋼質船身。

這批日本戰後國產魚雷艇基本上是二次大戰末期舊日本海軍未竟的研發工作，尤其是小型高功率柴油機。一號、三號、五號型魚雷艇都使用三菱重工的YV20ZC15/20柴油機，基本上就是 源於三菱在二戰時期研發的成果。

一號、三號、五號型魚雷艇使用相同的武器裝備，配置方式也完全一樣。艇首設置一座MK-20捕鼠器（Mouse Catcher）四聯裝反潛火箭發射器，艇體中段兩側各設置一門533mm反艦魚雷發射管，艇尾設置一座Bofors 40mm單管機砲。

經過實際操作後，海自認為一號型的木質船身的強度不足不足以承受高速航行，而且木材會吸水變重，不適合高速船舶，因此海自後續艦造的魚雷艇就不使用木質船殼。兩艘一號級在1970年轉為特務船，並分別在1973與1974年除役。

在昭和28年（1953年），日本編列預算，建造戰後首批六艘日本國產魚雷艇，全部在1956年服役。其中，第三與第四號艇（PT-3、804）由三菱重工下關廠負責建造，稱為三號級。三型魚雷艇的排水量與尺寸相似，主機與武器完全相同，主要區別是船殼材質，而三號型採用鋁合金製造。日後實際操作經驗顯示，三型魚雷艇中以三號型最為成功，因為鋁合金殼體重量最輕，因此三號型可以跑出30節的最高航速（木質的一號型只有28節），加速性能也優於採用鋼製殼體的五號型，因此之後日本海自建造的魚雷艇便一律採用鋁合金建造艇體。三號型服役到1971年轉為特務船，1973年除役。

在昭和28年（1953年），日本編列預算，建造戰後首批六艘日本國產魚雷艇，全部在1956年服役。其中，第五與第六號艇（PT-3、804）由東造船廠負責建造，稱為五號級。三型魚雷艇的排水量與尺寸相似，主機與武器完全相同，主要區別是船殼材質，而五號型採用鋼製艇殼。日後實際操作經驗顯示，五號級的鋼製艇體過重，影響了高速性能，因此後續海自建造的魚雷艇就採用輕量的鋁合金製造。五號型服役到1971年轉為特務船，1974年除役。

繼昭和28年（1953年）海自編列首批六艘國產魚雷艇（一號、二號、三號型）之後，隨即又在昭和29年度編列建造兩艘，由三菱重工下關廠負責，稱為七號型（魚雷艇7號與魚雷艇8號）。

七號型基本上是由三菱重工下關廠建造的三號型魚雷艇放大改良而來，滿載排水量增為125噸。與三號型相較，七號型同樣使用鋁合金艇體，並繼續沿用YV20ZC15/20柴油機，但主機數量增為三部，總功率提高到6000馬力，並且改用三軸推進；由於主機功率增加，艇體擴大而改進了耐波性，因此七號型的最高航速提高到33節。武裝方面，七號型艇使用與一號、三號、五號型完全相同的武器裝備，但數量增加一倍，包括2座MK-20捕鼠器（Mouse Catcher）四聯裝反潛火箭發射器、兩門533mm反艦魚雷發射管以及兩門座Bofors 40mm單管機砲。 從第9號魚雷艇開始，之後日本新造魚雷艇就不再裝備先前八艘魚雷艇慣用的MK-20四聯裝反潛火箭發射器。

在1969年，第號魚雷艇（PT -807）實驗性地改裝一座石川島播磨重工開發的國產燃氣渦輪，由日本海自P-2J反潛巡邏機使用的T-64渦輪螺旋槳發動機衍生而來，定型後稱為IHI-IM30。兩艇分別在1972與1974年除役。

除了國產魚雷艇之外，海自又在昭和29年度向英國Saunders-Roe船廠採購一艘魚雷艇，稱為魚雷艇9號（PT-9），基本上是引進作為測試與研究之用，只引進一艘，在1957年服役。

魚雷艇9號基本上是與英國自用的黑暗級（Dark class）魚雷艇相同，尺寸小於稍早海自建造的幾種魚雷艇。魚雷艇9號採用兩具英國English Electric 16汽缸柴油機，單機最大功率2500馬力，高於先前日本國產魚雷艇採用的三菱YV20ZC15/20柴油機（單機功率2000馬力），因此魚雷艇9號擁有超過40節的最大航速，在安裝武器之前的海上測試中甚至跑出47.7節的高速，刷新當時柴油動力船舶的最高航速紀錄。武器方面，9號魚雷艇服役初期配置一座40mm機砲與兩座533mm魚雷管，日後將魚雷管數量增為四門。

在1961年4月1日，9號魚雷艇由作戰序列調入地方隊實驗編隊，到1972年除役。

在國產7號型魚雷艇以及從英國引進的魚雷艇9號之後，日本海自吸取兩型艇的經驗， 在昭和35年度（1960年）編列預算建造魚雷艇10號，而這也是海自第一次防衛力整備計畫 （昭和33到35年度）建造的唯一一艘魚雷艇，在1957年服役。

第10號魚雷艇滿載排水量125噸，使用與第9號魚雷艇相同的英國English Electric 16汽缸柴油機，數量增為三座，三軸推進，最大航速40節。武裝方面，艦上配備二門40mm快砲以及四門533mm魚雷管，火力是第9號魚雷艇完工初期的兩倍。此外，必要時第10號魚雷艇艇尾能加裝深水炸彈發射軌。

魚雷艇10號實驗性質較重，只建造一艘。隨後，海自依照魚雷艇10號的經驗又進行改良，推出11號型魚雷艇。第10號魚雷艇於1975年除役。

經過前10艘魚雷艇的種種摸索嘗試，再搭配逐漸實用化的燃氣渦輪技術，日本海自開始規劃建造 新一代燃氣渦輪推進魚雷艇，取代昭和28至29年度（1953∼1954年）編列建造的9艘第1/3/5/7/9號型魚雷艇，這就是第11號型魚雷艇的由來。 海自原本打算在第三次防衛力整備計畫（1967至1971年）期間，於昭和44年到46年度（1969~1971年）編列五艘第11號型 但實際上只編列了三艘；隨後的第四次防衛力整備計畫（1972至1976年）間原本打算編列六艘，使總數達到9艘；然而在 昭和47與48年（1971與1972年）各編列一艘之後，接下來1973年以阿贖罪日戰爭引發的石油危機導致通貨膨脹， 打亂了海自接下來的造艦計畫，此後就再也沒有編列更多11號型，因此總產量停留在五艘，從1971到1975年陸續服役，而這也是海自建造的最後一批魚雷艇。

11號型的艦體比10號型又進一步放大，標準排水量增為100噸。11號型採用深V字形船型，航行時是破浪而過 （先前海自魚雷艇都採用滑航設計，航行時艇首會躍出水面，穩定性較差）。動力方面， 11號型採用複合燃氣渦輪與柴油機（CODAG）動力，包含一具位於中央、先前在第7號魚雷艇上測試的 IHI-IM30燃氣渦輪主機，以及兩具安裝於機艙兩側的三菱24WZ3MC柴油機， 三軸推進，燃氣渦輪負責驅動中央軸，而兩部柴油機分別驅動兩側的大軸；首艇（PT-811）的總出力達10500馬力 ，後續四艇進一步增為11000馬力，最大航速40節以上。最後一艘同型艇（PT-815）引進自動化輪機監控設備，人員編制從原本28名減為26名。武裝方面，第11號型維持與第10號型相同的配置 ，包括兩門40mm快砲以及四座533mm魚雷發射器（使用72式1型直航反艦魚雷）。

在1970年代以後，海自不再建造魚雷艇，轉而開始研究飛彈快艇。五艘11號型從1990到1994年陸續除役。