日本海自在1986至1990年間執行的「61中期防衛力整備計畫」中， 打算建造18艘新一代飛彈快艇，配屬於面向蘇聯與中國大陸的大湊、舞鶴、佐世保等三個地方隊， 成果是採用水翼設計的飛彈快艇；由於冷戰結束後蘇聯威脅不再，一號型艇只建造了三艘，全數配備於大湊地方隊。 在平成7年（1995年）11月28日的內閣安全保障會議提出的07版新防衛大綱中， 正式決定將飛彈快艇編制的總數減至9艘，大湊、舞鶴、佐世保三個地方隊各配置三艘。 在實際操作中，一號型飛彈快艇卻暴露續航力與耐波力嚴重不足、水翼結構過度複雜難以維修等問題。 因此，海自重新評估並設計一種能滿足需求的飛彈快艇來裝備佐世保與舞鶴地方隊，在平成12年度（1999年）開始編列預算，這就是本文所介紹的隼級。

在隼級飛彈快艇編列的1999年，爆發了朝鮮間諜船隻侵入能登半島外海事件，當時日本海自對於這種航速超過40節的間諜船 無法及時對應。因此，日本海自更加強調攻擊或驅離小型船隻的能力，並立刻反映在準備建造的隼級的設計中，具體的措施包括設置防彈裝甲、加裝紅外線夜視系統及衛星通訊系統、 提高最大速度等。日本海自的小型作戰艦艇一向僅被賦予編號而無艦名，但隼級卻明顯例外，足見日本海自對其寄望甚深。 隼級的命名為「鳥名」，從日本帝國海軍時至今一直用於小型作戰艦艇上，例如日本帝國海軍時代的魚雷艇或今日日本海自的巡邏艦(PC)等。

隼級放棄了一號型艇的水翼構型，重新設計。 最初隼級考慮的構型有兩種，包括全新的雙船體設計，以及發展自過去11號型高速魚雷艇的單體船型，使用兩具燃氣渦輪作為推進系統；其中，雙艇身構型的最大速度在40節左右，排水量200噸。 在1999年朝鮮間諜船入侵能登半島外海事件之後，日本海自將隼級的極速要求從40節提高到44節，因此必須使用三具燃氣渦輪，這使得隼級非得採用傳統單艇身構型不可，因為雙胴體船只有兩側胴體吃水， 可各容納一個推進器，但是第三個推進器就難以配置，除非從艦尾中間的腹部伸出，如此會大幅增加機械複雜度；此外，雙胴體船腹部提供安裝主機與傳動裝置的空間也比較有限。 因此，隼級選擇了傳統單艇身，以便容納三具燃氣渦輪以及搭配的三個水噴射推進器。除了考慮推進器配置之外，過去日本民間使用雙胴船舶的慘痛經驗，可能也使日本海自不敢貿然大規模嘗試這種非傳統構型。日本周邊海域海象惡劣，四至五級海象堪稱司空見慣，冬季甚至屢屢出現10級以上的惡劣海象，使得日本海自不得不花更多心思來注意船艦的適航性。 理論上，雙胴船的長寬比低，橫向穩定力矩高，但也正因為先天過穩，在高海象情況下反而產生搖晃週期縮短（頻率增加）或搖晃加速度高、乃至搖得奇形怪狀，舒適性反而遠不如傳統單體船 ，也妨礙到偵測與武器系統的穩定。早年日本航運業投資嘗試雙胴船時，就被上述問題整慘，甚至有多家航運業者因而倒閉；正因為這些血淚史，日本船舶界對於雙胴船這類非傳統船舶，一向帶有相當的懷疑與保留。

船型方面，以往許多小型高速艦艇故意縮小長寬比，使得艇艏在高速航行時被揚出水面；這麼做雖然可以降低航行阻力，但減少吃水亦使操控性與耐波能力下降，且艦底會受到波浪強力擊打 ，不僅舒適性極差，對艇體結構也產生很大的考驗。因此，隼級採用較大的長寬比，艇體較為狹長，前部艇體採用阻力低的深V字型，降低水升動力以穿浪而行；但是較大的長寬比會增加縱搖的情況，為此隼級將艇上人員起居、活動空間如官廳、寢室、艦橋等都儘量設置於艇體重心附近，將乘員受艇身顛簸的影響降至最低。 經過如此精心規劃設計後，隼級的耐航能力在同噸位的艦艇中堪稱翹楚。

隼級的船樓構型簡直像是美國柏克級飛彈驅逐艦的縮小版，同為封閉式構造，並採用向內傾斜的造型設計以降低RCS；此外，隼級的反艦飛彈發射器與衛星通訊系統支架的外側裝備擁有傾斜角度的輕質合金板，水噴射推進系統的轉向支柱採用菱形截面，並使用造型類似於改良型金剛級的傾斜式輕質合金桅杆等設計，均是為了降低RCS。為了降低被敵方偵知的機會，隼級在設計階段就大量應用電腦模擬技術，減少 包含雷達反射、熱信號、噪音等整體跡訊。隼級飛彈快艇的主結構內側裝有包含防火材料的防彈裝甲板，以提高承受戰損的能力。動力方面，隼級採用三具美國GD授權石川島播磨重工生產的LM-500-G07燃氣渦輪，帶動三具三菱重工製造的MWJ-900A可轉向式水噴射推進系統，使其擁有44節的極速，靈活度也相當良好。採用高功率燃氣渦輪不僅讓隼級追得上絕大部分的敵對船隻，也能獲得最好的快速反應性 （可由停機狀態直接啟動並加到全速）與加速度，在港內接獲命令後便能立刻以最大速度出擊，不過燃氣渦輪的燃料消耗較不經濟，也使隼級必須採用比一般柴油機推進飛彈快艇更大的煙囪。為了防止煙囪排出的熱廢氣被吸入煙囪後方主機進氣口，煙囪頂部後端比前部略為增高，煙囪兩側並設置輔助進氣柵。

作戰系統方面，隼級使用新型OYQ-8B模組化戰鬥系統，這是金剛級的OYQ-8神盾戰鬥系統的縮小改良版，以美製AN/UYK-44主電腦作為核心，結合Link 11資料鏈，並大量採用商用電子組件。 OYQ-8B整合了Link 11資料鍊，可與友軍作戰單位進行真時(Real time)的資料傳輸，使得隼級不一定需要本身雷達接觸目標，便能發射反艦飛彈接戰。 此外，艦上還裝設結合衛星通信傳輸的海上指揮管制系統（Maritime Operation Force，MOF）終端以及搭配的SUPERBIRD B2衛星通信裝置。偵測系統方面，隼級的艦橋上方裝有一具FCS-2-31射控雷達，用來導控艦首的OTO-Berda 76mm快砲。隼級另一項重要的感測裝置是一具OAX-2紅外線熱影像夜視系統，可在惡劣天候下追蹤並識別目標，並作為高強度電子干擾環境下用來代替雷達的後備偵測系統。隼級設有NOLR-9B電子支援系統(ESM)，使本級艇在只依靠友軍單位從資料鏈傳來的目標資訊，或根據ESM截獲敵方雷達訊號而得知敵艦方位，在雷達靜默的情況下接近敵艦並實施突襲。為了確保在遭受敵方攻擊的存活性，隼級的艦橋後方兩側各裝有一具MK-36干擾火箭發射系統，以無源電子反制配合高機動閃避措施來躲避敵方的導引武器。此外，隼級的船樓與煙囪之間放置了一艘十人座6.3m複合作業艇，可用來執行臨檢、搜查等任務。

武裝方面，隼級的反艦飛彈數量與一號型艇相同，但是火砲武裝則較後者大幅強化，使其擁有良好的多重任務能力並滿足未來日本近岸防禦的各種需求。本級艦艦首裝有一門匿蹤型76mm快砲，砲身由義大利OTO-Breda公司授權日本製造，供彈與冷卻裝置由日本自行設計(與原廠設計不同)，而其多面體匿蹤外型的砲塔殼則由OTO-Breda原廠製造。這門76mm艦砲射速為100發/分，介於原裝OTO Merela 76mm快砲的標準型與超級快速型之間。此外，隼級的艦橋後方兩側各設有一門附有防盾的12.7mm重型機槍，由人力操作，能在必要時進行警告射擊。在反艦飛彈方面，隼級的艇尾裝有兩組日本自製的雙聯裝SSM-1B反艦飛彈發射器，此種反艦飛彈與美製魚叉飛彈同級，最初打算採用經過匿蹤設計的發射管，不過最後由於成本因素而作罷。因此，隼級不僅具備在視距外擊毀敵艦的能力，也能在近距離以強大的火砲壓倒大部分的可能對手，有效擔負攻擊、驅趕小型船隻的任務。

由於隼級的推進系統與作戰裝備相當高檔，因此價格也十分高昂，平均每艘價格7000萬美元左右；依照平成13年（2001年）的幣值，隼級造價為94億日幣。2002年3月25日，第一批兩艘隼級快艇(PG-824、825)正式加入日本海自的行列；第二批兩艘(PG-826、827)於2003年3月服役，而最後兩艘(PG-828、829)則於2004年3月成軍。在2008年6月6日，一號型艇的一號（PG-821）、二號艇（PG-822）除役，但海自並沒有立即增建飛彈快艇的計畫，而是將原本部署於舞鶴與佐世保地方隊的隼級各抽調一艘至大湊地方隊，以填補一號與二號艇的空缺。