在昭和29年度（1954年），日本海自編列建造七艘甲型驅潛艇與一艘乙型驅潛艇的預算，其中七艘甲型分成四艘雁級與三艘鷗級 ，鷗級的設計方案稱為K101B。

相較於雁級，鷗級滿載排水量略增20噸，達到360噸，而各項規格（如艦體構型、主機出力、武器裝備等）也與雁級大致相同，同樣以薄鋼板艦體結構來減輕重量，也同樣使用前後分離的上層結構。與雁級相較，鷗級的主機向艦尾移動，使大軸距離可以縮短，此外後部甲板艙室的構造也與雁級有所差異。雁級採用三菱廠的輕量化高速柴油機，鷗級則採用丹麥Burmeister & Wain（B&W）授權三井重工生產的B&W 635VBU-45中速柴油機，其結構較為堅實，重達21噸（雁級的三菱柴油機重量只有10噸）。

三艘鷗級部署於大湊地方隊下轄的第二驅潛艇隊。在1977年5月1日，第二驅潛艇隊解編，而三艘鷗級也在同年除役。

與七艘雁級、鷗級甲型驅潛艇一同在昭和29年（1954年）編列預算的隼號（PC-308），是唯一的一艘乙型驅潛艇，帶有濃厚的實驗性質。

與甲型驅潛艇相較，隼號滿載排水量增為420噸，是海自第一艘採用複合燃氣渦輪與柴油機（CODAG）動力系統的艦艇，包括一座由防衛廳技術研究本部主導研發、三菱重工生產的三菱MUK-501燃氣渦輪（5000馬力）與兩具 三井B&W 1222VBU-34V型柴油機柴油機，三軸推進（燃氣渦輪專門驅動中央軸，柴油機專門驅動兩側軸）；在加速時，燃氣渦輪與柴油機並用，能達到26節的最大航速（甲型驅潛艇僅20節），巡航時則單純使用柴油機。隼號配置CODAG以實驗性質居多，日後海自建造的驅潛艇仍舊使用柴油機。

隼號的艦體構型仍與雁級、鷗級相近，艦體長度與寬度都有所增加，艦首乾舷加高以增強抗浪性。艦上有兩具煙囪，位於艦橋後方的一號煙囪體積較大，負責排放燃氣渦輪廢氣，其兩側並設有燃氣渦輪主機所需的進氣口；而後方的二號煙囪體積較小，負責排放柴油機廢氣。隼號的武器裝備與雁級、鷗級完全相同。

隼號在1957年建成服役，不過MUK-501燃氣渦輪由於開發時程趕不上，直到1962年2月才正式裝艦，而同時隼號也一併進行一號煙囪的延長工程。隼號服役後，與鷗級一同編入大湊的第二驅潛艇隊。在1960年代，隼號一度是海自唯一使用燃氣渦輪的艦艇，因此相當活躍。然而在1970年，隼號的燃氣渦輪所驅動的中央軸受損，經過考量之後，鑑於隼號的任務沒有高速航行的需求，遂直接將中央軸撤除，此後隼號便只剩下柴油機。在1975年，由於海自原有的迎賓艇夕千鳥號已經老化，海自遂決定將隼號改裝來接替迎賓任務；經過改裝後，隼號在1977年10月1日正式成為迎賓艇，並歸類為特務艇，舷號改成ASY-91。最後隼號在1987年除役。

在昭和32年（1957年），日本海自編列建造兩艘甲型驅潛艇，即為海鷹級（設計代號K103B），兩艘分別在1959與1960年服役。

海鷹級的設計吸取了先前雁級、鷗級的操作經驗，由於這兩型第一代甲型驅潛艇過份壓低了艦體體積，使人員適居性與自持力大受影響；因此，海鷹級擴大了艦體規模，平均每名人員的居住空間比雁級、鷗級增加10%，而作戰艙室與軍士官艙室也增加了空調。此外，海鷹級的艦體外板厚度也比雁級、鷗級增加（艦首鋼板厚度約4.5~6mm，水線以下8mm；先前雁級、鷗級艦首鋼板只有2.9~3.2mm，水線以下4.5mm），以強化承受惡劣風浪衝擊的能力；而記取雁級、鷗級採用分離式上層構造而導致惡劣天候中兩座結構之間溝通往返不易，海鷹級也改用一體式的上層結構來避免問題。雖然海鷹級增加了結構強度以及起居性能，但同時也導致上部重量增加，導致復原性降低；為此，兩艘海鷹級在艙底增加15噸壓艙物來彌補。

海鷹級的推進系統仍與鷗級相當，最大航速大約維持在20節。武裝方面，海鷹級最大的改進，是以兩具MK-2短魚雷發射器來取代過去的Type-55 Y砲，其餘裝備則相同。以324mm導向魚雷作為反潛武器，是二次大戰以後反潛技術的主要突破之一。

在昭和36年（1961）與昭和37年，海自又編列預算建造兩艘改良自海鷹級的甲型驅潛艇，稱為若鷹級。兩艘海鷹級在1980與1981年改為特務艇，並分別在1984與1985年除役。

繼昭和32年度（1957年）編列預算的兩艘海鷹級甲型驅潛艇之後，海自從昭和33年度（1958年）到昭和34年度繼續編列五艘甲型驅潛艇，此為水鳥級，計畫名稱為K103A。水鳥級堪稱海鷹級的延續，其排水量略減20噸，採用MAN授權川崎重工生產的MAN V8V22/30柴油主機（重量比海鷹級的三井柴油機低），細部設計也進一步改進，以加強航行性能 ，例如增加艦體厚度來提高對抗惡劣海象的能力，艦首厚度為4.5~6mm，水線以下厚度為8mm。前兩艘水鳥級的操作經驗顯示其上部結構重量過大，影響復原性，因此後續艦都經過修改，上層結構側壁等部位改用中空結構，盡量減輕重量。水鳥級的武器裝備與海鷹級相同。

從昭和36（1961）到昭和39年度，海自繼續編列三艘改良型水鳥級，稱為海鳥級。五艘水鳥級在1981到1982年改為特務艇，並在1985年除役。

在昭和36年（1961）與昭和37年，海自又編列預算建造兩艘改良自海鷹級的甲型驅潛艇，稱為若鷹級。相較於海鷹級，若鷹級的尺寸與排水量又經過增加；雖然若鷹級沿用與海鷹級同的的動力系統，但透過改良船型設計，若鷹級仍能在艦體尺寸、排水量增加的情況下，維持與海鷹級相同的航速性能。若鷹級二號艦熊鷹號（PC-318）增設了司令部設施，為此上層結構向後擴大延伸2.5m。由於先前海鷹級已經遇到上部重量過重、復原性降低的問題，若鷹級遂將上甲板的厚度從海鷹級的6mm減少為5mm。

武器方面，若鷹級的主要改良，是用MK-68三聯裝324mm魚雷發射器（美製MK-32授權日本生產的版本）來取代原本的MK-2短魚雷發射器，其餘方面仍與海鷹級相同。兩艘若鷹級在1985年改為特務艇，在1988與1989年除役。