美幌級是1970年代建造的中型巡視船，係先前在1968至1972年建造的350噸型國後級巡視船（共造七艘）的放大改良型，取代當時陸續除役的第一代450噸型巡視船。與國後級等先前海上保安廳巡視船類似，美幌級仍沿用類似於海上自衛隊掃海艇的船型，在經濟航速下的燃油消耗表現最佳。最初此項目稱為350噸型，但是最後設計出來卻遠遠超過這個水準 ，船重達469噸（舊制），因此隨後對外宣稱為450噸型，而常備排水量則達到600噸。本級艦艦尾設有拖曳裝置，能拖行失事故障或緝捕扣押的船隻。

美幌級的設計集合了先前350噸型巡視船的所有經驗，盡力提高適居性。相較於國後級，美幌級的煙囪移至艦體中部後方，上層船艛遂得以擴大，適居性大幅改善。以往350噸型的人員住艙分部在機艙前、後，人員必須上到露天甲板才能在前、後住艙之間移動，在天候惡劣時十分不便；此外，機艙後部的居住區飽受輪機運轉的噪音干擾。而美幌級將所有人員住艙都集中到機艙之前，士官艙房移到上部構造。此外，艦上人員居住區域都安排在船頭後方、水線長18公尺之後的部位，接近船隻重心，使得人員住艙因為船體縱搖受到的顛簸降低。美幌級主機艙向艦尾移動，因此煙囪也相對後移。

在1999年3月23日發生的能登半島不審船事件中，本級艦的佐渡號（PM-77）參與追擊 朝鮮間諜船的行動，但由於朝鮮間諜船隨後加速至35節，最大航速只有18節的佐渡號根本無從跟上。本級艦鳥取（PM-87）曾支援以海上保安廳為題材的電影「海猿」的拍攝工作。

美幌級在2004至2012年陸續除役，被新型350噸寶島級高性能中型巡視船取代。

500噸中型巡視船天鹽級是海上保安廳因應1977年7月日本領海法生效（含200海里專屬經濟海域與12海里領海）之後所謂「新海洋秩序時代」，與知床級1000噸級大型巡視船同時期大量建造的巡視艦艇，以因應急遽擴大50倍的海域巡邏範圍。

天鹽級的基本設計係以先前建造的美幌 級中型巡視船為基礎進行放大，兩者外觀上最顯著的差別，在於天鹽級將原本美幌級圓弧邊緣的煙囪改為直角邊緣，駕駛台也以方形舷窗來取代美幌 級的舊式圓形舷窗 ；此外，主武裝從原本的單管20mm機砲改成射速更快的20mm六管旋轉機砲 。為了改善指揮操作效率，天鹽級把輪機監控台移到駕駛台，並擴大了駕駛艙的總面積。天鹽級的動力系統仍與美幌 級相同，由於艦體水下部位構型的改進，噸位較大的天鹽級在發動機出力不變的情況下，仍能維持與美幌 級相當的航速。首艦（PM-01）原名天鹽，後因讓出艦名給1995年服役的500噸級中型破冰巡視船（PM-15），遂改名為納休。本級艦伊佐鈴 （PM-07）在完工時作為海上保安學校的練習船，因此船艛後部艙室較其他姊妹船擴大。

在2010年代以後，天鹽級開始被持續建造的寶島級高速中型巡視船替換。

天鹽號（PM-15）是海上保安廳建造的第一艘500噸型破冰巡視船，1994年10月7日在鋼管造船廠開工，1995年4月20日下水，10月19日服役；在天鹽號之前，海上保安廳僅有宗谷號（PLH-01）大型直昇機巡視船。天鹽號部署於北海道地區，負責在寒冬進行洋面破冰、航道開通以及海上警備救難等業務，是世界上罕有的小型破冰船隻；由於體型較小 、吃水較淺，機動較為靈活，天鹽號主要負責在狹灣或淺水域等大型破冰船難以抵達之處進行破冰作業。當天鹽號服役時，原本500噸型中型巡視船天鹽級首艦天鹽號（PM-73）因而讓出艦名，改名為納休。天鹽號採用長船艛構型 ，使用破冰船舶典型的寬船幅、圓弧船首，破冰船首採用兩段式設計，艦首下部大傾角處能輕易壓上冰層，並以艦體重量壓碎之 ；煙囪左、右兩側各可搭載一艘小型警備/救難艇。天鹽號能以3節的航速連續擊破厚度0.55m的冰層，最大破冰厚度約75cm。

基於1974年東京灣內發生的日本LPG石化燃油船第十雄洋丸與賴比瑞亞油輪相撞造成火災與原油外洩污染的嚴重事故，海上保安廳隨即在昭和52年（1977年）起編列兩艘350噸型特殊用途中型巡視船 （簡稱特350噸型巡視船），船上有針對大規模燃油火災的滅火設施以及油污回收裝置，這就是兩艘鷹取級的由來。

鷹取級總噸數469噸（舊制），常備排水量600噸。鷹取級採用類似於遠洋拖船的船型，可用來拖曳發生事故的船舶，艦尾設有30噸級的拖曳裝置，能拖曳失去動力，的大型船隻；此外，艦首也有出力15噸級的拖曳裝置，能以倒車姿態拖曳船舶。桅杆上設有兩座化學泡沫消防水龍，每分鐘能投射3000公升 混有泡沫的消防水，此外還有一座每秒投射35kg滅火劑的乾粉滅火噴射裝置，艦上可攜帶2噸的乾粉滅火劑。艦上還設有OIC行動資訊中心，可擔任海上消防工作的現場指揮

兩艘鷹取級在2016與2017年除役。

為了強化周邊海域警備能力，加速攔檢非法入侵的外國漁船，海上保安廳遂在1990年代初期規劃航速較高的350噸型巡視船，即為奄美級。奄美級採用半滑航艇身，高速航行時船體可以微微抬起，部分地降低航行阻力 ，其最大航速達25節，比前一代保安廳中型巡視船的17、18節增加不少。為了減輕重量，奄美級除了船體以高張力鋼製造外，上部構造採用輕質的鋁合金來建造 ；然而，鋁合金材質薄弱的防護能力也在2001年九州不審船事件中一覽無遺。艦體後部靠近煙囪處搭載一艘5.5m長的高速警備救難艇 ，艦尾還設置一個滑道（艙門為左右開啟式），可搭載一艘5.5m小艇，以進行臨檢或強行緝捕工作。

奄美級共建造四艘，首艦與二號艦之間相隔三年，二號艦與三、四號艦之間又隔三年，騎上層結構作了若干修改。武裝方面，奄美級最初在艦首設置一座人力操作的20mm六管旋轉機砲，日後改良時換成住友重工生產、由RFS遙控射擊系統帶動的自動化20mm機砲塔，這是海上保安廳新一代巡視船艦常見的裝備，人員可在控制室內遙控操作，並能自動鎖定目標特定部位，在顛簸海面上精準命中數公里外的目標，無論人員操作安全性與接戰效率都大幅提高。

在2001年12月22日的九州西南海域不審船事件中，本級艦的奄美號（PM-95）參與了追擊朝鮮特務船的行動。2001年12月22日零時10分，海上自衛隊P-3C巡邏機在在九州西南海面發現一艘疑似 朝鮮特務船，隨即通知海上保安廳進行攔截。上午6時20分，海上保安廳Beech 350巡邏機趕至現場進行監控，保安廳巡視船引佐號（PL-03）在中午12時48分率先趕抵現場並與特務船接觸，隨後水木（PS-11）、霧島 （PS-04）、奄美等三艘保安廳巡視船陸續加入追擊行列；此外，海上自衛隊亦派遣金剛號（DDG-173）、山霧號（DD-152）兩艘驅逐艦在後方待命支援。四艘海上保安廳巡視船於22日下午2時36分開始 以機砲進行警告射擊；由於朝鮮特務船不予理會，繼續行駛，保安廳追擊船隊便在下午4時13分開始朝朝鮮特務船的船體連續展開18輪射擊，導致該船失火停船 （此時巡視船以熱影像儀確認間諜船上人員滅火時，一併丟棄機密文件），但稍後又啟航逃逸。在晚間10時，巡視船奄美與霧島對朝鮮特務船進行強行接舷攔截， 然而特務船停船後，船上人員隨即以ZPU-2 14.5mm機槍與AKS-74輕機槍朝奄美號與霧島號掃射，兩船隨即避退，艦上人員以64式輕機槍還擊； 期間，間諜船還以RPG火箭攻擊保安廳巡視船，不過沒有命中。在10時13分，間諜船自爆沈船 ，當時約有15名人員跳海逃生，隨後海上保安廳船隻雖然發現有六人漂浮在水上，但仍不及搶救；次日日方進行搜索工作時，發現三具漂浮在海面的屍體，其中兩具屍體穿著印有韓文的救生衣。

在這場交火中，奄美號 的鋁合金製造的駕駛室被100多發子彈擊穿，機艙也被擊穿，三部主機中有一部停止運轉，艇上總共有三名人員中槍受傷。此外，奄美號遭朝鮮間諜船反擊時被下令全速倒退，艇尾滑道搭載的玻璃纖維製高速小艇被海浪沖上吊艇架而損壞。

此次交火 對海上保安廳造成很大的刺激，除了更重視巡視船的防護能力外，主力大、中、小型巡視船艦一律配備20mm遙控機砲，並規劃建造配備40mm火砲的高性能大型巡視船。除了火力與防護力問題之外，奄美號在九州不審船事件中，由於長時間在惡劣海象下追擊目標，艦尾收容的的小艇因海浪沖擊而破損；由於奄美號的艦尾子艇設計屬於海上保安廳較為初期的嘗試，日後操作顯示在惡劣海象下難以操作且容易受損，因此海上保安廳後續艦造的巡視船就再也不使用艦尾子艇艙的設計，全面使用機械臂收放設計。

在2001年九州西南海域工作船事件中奄美號中彈受損的艦橋，修理時被拆卸下來

展示於海上保安大學資料館。

九州西南海域工作船事件中自沉的朝鮮特務船，隨後被日本撈起並公開展示，

以提高日本人民對海防意識的重視。

奄美號駕駛室中彈破損的部位被拆下後，送至海上保安大學資料館進行展示 。在2002年3月11日，奄美、霧島等相關保安廳人員獲得海上保安廳的表揚。 至於沈沒的朝鮮特務船則在2001年10月6日被撈起，在2003年5月17日連同查獲的船上武器在於鹿兒島公開展示，2004年2月15日在東京船隻科學館公開展出，2004年12月10日起則在海上保安廳橫濱資料館展出。

受到1999年能登半島不審船事件的刺激，海上保安廳 開始規劃具備高速性能與強大火力的新一代中、小型巡視船。能登半島不審船顯示當時海上保安廳既有的四、五百噸級美幌級、納休級中型巡視船的航速都遠不足以追逐擁有高速特性（35節以上）的 朝鮮工作船，而速度較快的小型巡視船（PS）與大型巡視艇（PC）耐波力與續航力有限，無法持續應付洋上追擊；因此，除了立刻編列建造200噸型高速特殊警備船（劍級）之外，海上保安廳也同時規劃排水量350噸、具備高速性能的寶島級中型巡視船。

寶島級的基本設計係以200噸級的劍級高速特殊警備船為基礎放大衍生而來，採用與劍級高速特殊警備船出力同級的三部新潟16V20FX 5000馬力柴油機，總出力15000馬力，驅動三具水噴射推進器（中央一具負責轉向控制），成為海上保安廳第一種完全採用水噴射推進的中型巡視船，無論是航速或機動力都大幅提高。為了加快航速、減輕重量，寶島級的艦體採用輕質合金建造 ，上層結構、內部管路等都採用輕質材質，因此實際上的滿載排水量只有335噸。

為了在高速追擊狀態下於顛簸海面上對快速移動的目標達成有效殺傷，寶島級設置有一座由RFS遙控射擊系統驅動的20mm自動快砲，這是2000年代以來海上保安廳新型巡視船艦的標準裝備之一，大幅強化作戰效能以及人員操作武器的安全性 ；除了機砲外，駕駛室前方甲板還設有一座遙控高壓水砲，用來驅離越界船隻。艦橋頂部設有新型紅外線熱影像儀，能在夜間或不良天候有效監視海面，並結合RFS系統來導控機砲。此外，艦上還設有夜間識別用的強力探照燈，艦橋兩側後方裝有可顯示中文、韓文、日文的平面字幕顯示機，用來發佈停船命令等信號。寶島級的艦尾右側設有新型的搭載艇收放起重機，能在航行中進行施放，操作便利性高。頭兩艘本級艦（PM-21、22）於2003年服役，從三號艦（PM-23）開始，艦橋換裝新型座椅，以改善人員作業時的舒適性與安全性。 從四號艦富士號（PM-24）開始進行了小幅修改，探照燈由駕駛台上方移到桅杆，紅外線熱影像儀也移至靠近艦體中部位置。

由於徹底追求輕量化與高速性能，寶島級的價格十分昂貴，平均每艘25億元 ；然而，由於寶島級的航行性能完全足以500噸級巡視船的勤務，適用性高，因此海上保安廳持續投資建造此級艦。首批寶島級共有三艘，海上保安廳在平成18年度（2006年）又繼續編列六艘（PM-24~29）的預算，在2008至2009年服役。 至平成21年度（2009年），海上保安廳已經建成或規劃的寶島級達到22艘，完全取代美幌級。