鹿島號（PL-21）是海上保安廳在平成2年度（1990年）編列的3000噸級巡視船，是直屬海上保安大學的第三代練習船，採用舊日本海軍至海上自衛隊常用的傳統練習艦名之一。

由於擔任每年度海上保安大學應屆畢業生遠航訓練，因此鹿島級的體型遠大於一般的大型巡視船，達3000噸以上，著重遠洋航行的續航力與適航性；艦內起居空間也比較寬敞，例如採用長船艛構型來增加上層結構容積，可容納60名保安大學學員。除了年度遠航訓練之外，艦內空間廣闊的鹿島號也擔負日本訓練船一貫的禮賓工作，設有VIP室等禮賓設施，在遠航訓練靠泊迎接來訪外賓等場合中讓外賓或長官搭乘 ，並作為海上保安廳觀閱式中給長官搭乘的校閱艦。雖以訓練工作為主，鹿島號仍保有相當的警備救難機能，艦上配備35mm與多管20mm機砲各一，此外還有7m高速警備救難艇、6m作業艇各一以及兩艘全天候救難艇。雖沒有直昇機庫，但艦尾設有直昇機起降甲板。鹿島號的推進主機為兩部新潟鐵工所8MG32CLX柴油機，單機功率4000馬力，轉速650rpm。艦上配備兩部JMA-1596導航雷達。

1995年阪神-淡路大地震發生後，鹿島號也投入救災，利用空間較大的特長裝載醫療與救援物資進入災區。此後，海上保安廳就專門針對災害對應、救難業務，建造若干大型巡視船。

2024年4月，新一代的5500噸練習船嚴島號（PL-23）接替鹿兒島號成為海上保安大學練習船。

三浦號（PL-22）是 平成8年度（1996年）編列的3000噸型大型巡視船，以鹿島號的設計為基礎，功能上特別強化災害對應考量 ，這是基於1995年阪神-淡路大地震的教訓；平時作為海上保安學校的練習船，重大天然災害發生時則投入救災與運輸工作。

三浦號的外型與鹿島號幾乎完全相同，不過基於災害對應考量，三浦號特別強化了醫療、救援物資運送等相關機能，並省略了鹿島號的相關禮賓設施空間。艦上總共有三間會議室（第一、第二與小會議室），平時作為學員教室等用途，災害救難任務中作為聯絡調整會議室、對策本部會議室或用來收容受災傷患等用途。下甲板艙室空間平時用來收容學員（60人），至多能收容150名額外人員；如果是三小時的短程搭載，最多可攜帶1000人。上層結構內設置艦內醫院，包含兩個手術室、兩張病床等。

三浦號的推進系統與鹿島號相同，都是兩部新潟鐵工所8MG32CLX柴油機；為了增加航行機動性，採用兩具四葉片可變距螺旋槳推進器（CPP）。艦上電力由三部發電機提供，停泊時使用一部，航行期間使用兩部，進出港期間三部都啟用。三浦號的武裝較鹿島號刪減，僅保留一門六管20mm旋轉機砲，搭載艇仍為7m高速警備救難艇、6m作業艇各一以及兩艘全天候救難艇，艦尾同樣保留直昇機起降甲板。

基於1995年阪神/淡路大地震的教訓，海上保安廳 在平成7年度（1995年）第一次補正計畫中編列預算建造一艘3500噸型災害對應型救難強化指定船，即伊豆號（PL-31）。在平成28年度（2016年）補正預算中，海上保安廳打算編列建造一艘與伊豆號類似的3500噸型災害對應巡視船。

伊豆號的排水量比三浦號增加，長寬比增大，船艦操作與指揮中心面積是三浦號的兩倍大，以強化指揮機能。除了災害救助之外，伊豆號還增加了水下搜索能力，用於空難或海難的海上救援打撈任務。

伊豆號設有完善的醫療設施，包括X光室、手術室、一般病房等 ，備有超音波檢查機、一般血球檢查機、兩部供養機以及兩部胸腔引流機等，可執行盲腸炎等緊急手術；艦上有21間預備艙室，可搭載120名為災區服務的醫生與救難人員 ，或用來收容120名災民，艦上廚房能因應至多160名人員的需求。伊豆號的推進主機是兩部SEMT授權新潟鐵工所生產8PC2−6L直列8汽缸中速柴油機，單機功率6000馬力，驅動雙軸可變距螺旋槳（CPP）。由於伊豆號要擔負海下搜索打撈工作，因此需要能在海中精確保持定點船位，因此配備一部艦首橫向推進器，所需的電力由艦上625KVA主柴油發電機供應。艦上電力由三部柴油發電機提供，停泊時使用一部，航行期間使用兩部，進出港期間三部都啟用；此外，還有一部緊急用柴油發電機與蓄電池。

伊豆號的艦尾設有ROV無人水下遙控載具的收容與起重設施，能進行水下搜索打撈作業。艦上搭載的ROV由一部中繼載具（發射器）來攜帶一部探測載具；使用時，中繼載具搭載著探測載具放入水中，並維持在特定深度，然後施放出探測載具；中繼載具、探測載具之間以及載具和母船間，都以臍帶纜線（包含供電與信號）相連。探測載具裝有三軸推進器，能在中繼載具附近半徑100公尺的範圍活動，操作深度200m，移動速率1.5至1.8節；探測載具裝有高頻掃描聲納等設備，能繪製海床的3D地貌圖像，此外還有攝影機、探照燈等裝備。除了ROV之外，伊豆號也設有供潛水人員使用的設備，如加減壓艙等。

為了準確提供氣象資訊，利於颱風等天災的對應，伊豆號還設置大型氣象雷達。雖然以災害對應為著重要務，伊豆號仍具備完整的海上警備機能，艦上設置海上保安廳大型巡視船艦標準的行動資訊中心（Operation Information Center，OIC），中心內設有專門的通信系統，與海上保安廳本部隨時保持聯繫。艦橋兩側設有可播放日文、韓文、中文的大型平面字幕顯示機，用於顯示停船指示等警告信號。此外，在保安廳海上觀閱式中，伊豆號多半擔任受校船隊的先導船。

在2001年九州不審船事件之後，隔年2月伊豆號便在 朝鮮不審船自沈海域用ROV支援探測與打撈作業。

2012年9月日本將尖閣諸島（釣魚台列島）國有化引發中國激烈反彈後，中國海警船開始定期進入尖閣諸島鄰近水域；為此，海上保安廳大力建造新的大型巡視船，組建 尖閣領海警備專屬體制（包含10艘1000噸型大型巡視船與兩艘PLH直昇機巡視船），在2016年3月組建完成。然而這段期間，受到日本尖閣國有化刺激的中國，以驚人的速率擴充海警兵力，首先在2013年3月正式將原本四個各自獨立的海上警備單位──包括國土資源部轄下的國家海洋局及其所下的中國海監總隊、公安部所屬的中國公安邊防海警部隊、農業部所屬的中國漁政、海關總署所屬的海上緝私警察──整合為「中國海警局」，並且急速建造各型海警船隊。到了2016年「尖閣領海警備專屬體制」完成時，中國海警已經取代海上保安廳，成為東亞最大的海警勢力；此時，中國海警1000噸級以上巡邏艦的數量，大約是海上保安廳的兩倍。

在此種嚴峻形勢之下，日本內閣會議在2016年8月24日決議，在平成28年度（2016年）第二次補正預算中強化海上保安廳實力，一舉增列674億日圓，進一步強化尖閣諸島方向的海上防禦；其中，最重要的編列項目就是增建一艘3500噸型大型巡視船。這艘大型巡視船以1997年服役的伊豆號（PL-31）3500噸型災害對應型救難強化指定船為基礎衍生而來，任務則側重領海警備。這艘大型巡視船在2018年2月27日在三井工程與造船玉野工廠開工，2020年2月20日服役，命名為宮古島號（PL-201），配屬於第11管區的中城保安署。在平成30年（2018年）第二次補正以及令和元年（2019年）補正計畫中，海上保安廳又各編列一艘同型的3500噸大型巡視船。在令和四年度（2022年）預算中，海上保安廳繼續編列三艘3500噸級巡視船，以及一艘1500噸型巡視船。依照海上保安廳令和四年度計畫，1000噸以上大型巡視船預計由2016年的62艘，到2025年增至81艘。令和3年（2021年）補正計畫中，海上保安廳編列三艘3500噸型巡視船（每艘造價約121億日圓），令和4年（2022年）補正計畫再編列2艘。

與伊豆號相比，宮古島級的設計經過修改，船橋區域進一步擴大，加強指揮管制能力以及直昇機操作能力。由於3500噸型巡視船，著眼於較長的部署期，宮古島級重視艦上飲水、食物等消耗品的搭載量，並且著重於提高起居空間舒適性，例如船艙起居空間配置以及隔音制振措施比照直昇機巡視船（PLH）的水平。

推進方面，宮古島級大致沿用與伊豆號相似的配置，包括兩部功率各6000馬力的柴油機，配合雙軸可變距螺旋槳，最大航速25節以上。宮古島級使用的柴油主機著重於經濟性，例如持續低速航行時的燃燒效率。武裝方面，宮古島級配備兩座Bofors MK4 40mm 70倍徑自動機砲，分別設置在艦橋前方以及船樓後方，由射控系統（RFS）控制；此外，艦首還設有一座高壓遙控水砲用於驅離。，艦上也裝有停船命令顯示器、遠距離光電/紅外線全天候監視與蒐證裝置。艦上雖沒有直昇機庫，但艦尾涉有大型直昇機起降甲板，並且配備整補設施。

平成28年（2016年）12月21日實施的「海上保安體制強化相關方針」包括「基盤整備」、「海上保安業務對應能力向上」、人才育成教育訓練設施擴充等；因此，海上保安大學的人力以及學生員額也因而擴充，平成28年度海上保安大學就增員15人，平成30年度（2018年）增加75名特科研修生，令和3年（2021年）增設「初任科課程」，增加30名研修生。因應海上保安大學的學生員額擴充，日漸老舊的安保大學訓練船鹿島號（PL-21）將不敷使用，需要建造更大型的新練習船。

在令和2年度（2020年）第三次補正計畫中，海上保安廳編列一艘5500噸型練習船，用來取代現役海上保安大學的練習船鹿島號（PL-21），費用約120億日圓，由三菱造船廠下關廠建造，2023年7月4日下水，命名為嚴島號（PL-23），預定2024年4月交付廣島吳市的海上保安大學取代鹿兒島號（PL-21）。除了平日作為海上保安大學練習船之外，嚴島號也具備與先前鹿島號相似的機能例如禮賓，在災害發生時也可擔任救難、人道援助等工作；當然，也仍然具備一般的警備作業能力。

嚴島號排水量5500噸，是鹿兒島號的兩倍大。嚴島號的船樓設有雙層艦橋，下層是專門給學員實習操船的練習艦橋；此外，前部船樓內還設置航海科演習區、訓練業務統括區、通信科演習室等訓練設施。船樓後部設置學生教室以及多目的室，艦尾設有直昇機起降甲板。先前鹿兒島號能容納60名學員隨艦航行與訓練，而嚴島號則增加至100名學員。

武裝方面，艦首設置一座20mm機砲，後部船樓設置一挺13mm機槍。艦上搭載4艘7m高速警備艇。