在平成26年度（2014年度）防衛預算中，防衛省編列預算，籌建一艘具備潛水艦救難和支援大規模災害救援行動的多功能潛水艦救難母艦（即26ASR），基準排水量為5600噸級，預算為508億日圓，用來接替千代田號 （AS-405）潛水救難母艦。26ASR仍由三井重工玉野廠建造，在2016年10月17日下水，仍命名為千代田號（ASR-404），2018年3月20日服役，替代了前一代的千代田號，編制於橫須賀的第二潛水隊群。

千代田號是先前千早號（ASR-403）的放大改良版；為了支援大規模災害救難任務，艦上擁有完善的醫療設施（包括10個病床與2個手術房），能支援災區的醫療、運送救援物資、為定點提供洗滌衛生服務等。艦上也將裝備最新的潛艦救難設施 （包含加減壓艙）以及海床觀察偵測設施（包含兩具新型ROV無人遙控載具，也可部署一艘DSRV救難潛艇），以探測沈沒的潛艦或船隻。千代田號的主機與千早號相同，艦上燃油攜帶量提高，續航力增加，並同樣具備機動定位系統（Dynamic Positioning System，DPS）。千代田號的潛艦救難設備大致上與先前千早號相，包含減壓艙（Deck Decompression Chamber, DDC）、加壓式人員轉移膠囊（Personnel Transfer Capsule, PTC）等，而減壓室配置改成L型。 千代田號配備DSRV深海救難潛艇、無人遙控載具（ROV）、潛水救難裝置（DSRS）一式，以及三套用於為潛水或救起的遇難人員的再加壓裝置；艦體內部設置作業井來收容這些水下作業載具，從艦底艙門收放。與千早號相同，千代田號同樣不具備作為潛水艦母艦（讓潛艦傍靠、讓艦上人員休憩、實施補給與維修等）的機能。

千代田號配備的DSRV是在平成26年度（2014年）編列，稱為26DSRV，預算127億日圓由川崎重工業神戸工場建造，2015年1月29日開工，2017年9月4日下水。26DSRV長12.4m，寬3.2m，高4.3m，排水量約45噸，比先前千早號以及上一代千代田號的DSRV（40噸）略增5噸；26DSRV使用耐壓強度更高的高張力鋼板建造，內部耐壓殼設計從先前兩艘DSRV的三連球狀改為圓桶狀，增加了內部可用空間，可搭載的人數從前代DSRV的12人增為16人。26DSRV配備一個電動主推進器以及四個轉向用推進器，推進器電池從前代DSRV的氧化銀電池改成鋰電池，充電時間得以縮短，機動能力得到提升。