繼1985年完工的潛 水救難母艦千代田（AS-405）號潛艦救難 艦之後，日本又在平成8年度（1996年）編列建造一艘新的潛水救難艦，就是本文介紹的千早號（ARS-403）。除了潛艦救援用途外，兩艦都作為潛艦戰隊的旗艦。 值得一提的是，日本海上自衛隊的第一艘潛水救難母艦，就是以千早號（ASR-401）為名。第一代的千早號完工於1964年，標準排水量僅1340ton，該艦於1985年3月27日降編為特務艦，並在1989年2月28日除役，交棒給千代田號。

千早號是為了汰換1970年服役的伏見號（ASR-402）潛水救難母艦而於平成八年度（1996年）規劃的新一代潛水艦救難艦（稱為08AS），計畫代號J41，由日本三井重工玉野造船廠承造，於平成九年（1997年）10月13日安放龍骨，平成十年10月8日下水，平成十二年（2000年）3月23日交艦成軍 ，目前是日本海自第一潛水隊群的旗艦。

千早號堪稱千代田號的放大與性能升級版，滿載排水量達到6900ton。 相較於千代田號，千早號取消了作為潛水艦母艦的相關功能（例如為潛艦提供彈藥與物資補給、充電等功能），將空間用來進一步充實醫療機能。千早號的主機為兩具三井重工12V42M-A型 V型12汽缸柴油機，最大功率為19700馬力（比千代田號的主機功率更大） ，驅動雙軸可變距螺旋槳，擁有21節的最大航速，比千代田號多了4節， 這使千早號能更快趕到潛艦遇難現場進行救援，增加救援成功的機率。千早號採用雙舵配置， 艦上配備機動定位系統（Dynamic Positioning System，DPS），能在執行救難勤務時自動控制推進系統（艦艏和艦艉各有兩個電力驅動的橫向推進器），抵銷海浪與海流，精確地保持現有船位或移動到特定定點。

 千早號採用短艦艏船艛構型，艦內分為五個區域，分別是潛艦救援區、指揮控制區、機艙、醫療區、人員居住區。潛艇救援區位於艦舯，主要是一個由上甲板垂直貫通艦底的大型中央作業井（千代田號亦採用類似設計），作業井下方是艦底的大型艙門；操作時，將作業井底部的艦底門打開引進海水，各種深海載具透過作業井直接進入海中，返航時也是通過艦底門而回到千早號的作業井。在千早號設計期間，海自考量過滑動式或向外開啟式海底艙門，之後決定採用向外開啟的方式。千早號的上層結構內設有收容深海載具的格納庫，透過四組可橫向移動的軌道式起重機，可將格納庫裡的載具吊至作業井中，或將回返航的載具由作業井收回格納庫。由於千早號體型比先前的千代田號更大，可以將更多作業設備收容於艦內，免於受到風浪干擾，進一步增加在惡劣海象下的作業能力。

與千代田號類似，千早號 也設有兩個減壓艙（Deck Decompression Chamber, DDC），分別是高壓減室與低壓減室；其中，高減壓室用於飽和潛水人員作業的加減程序（日本海上自衛隊在1992年締造450公尺深度的飽和潛水記錄），低減壓室則是給失事潛艇中救出的生還乘員進行減壓。此外，還有一個用來在兩個DDC之間轉移人員的加壓式人員轉移膠囊（Personnel Transfer Capsule, PTC）。 千早號的兩個DDC減壓室設置於中央軸線上的左、右側兩側（成コ字形配置），而非像千代田號般分置於兩舷；依照過去千代田號的操作經驗，進行深海救難作業時，在兩個DDC之間轉移人員的PTC（重達13噸）會在船艦上左、右移動，再加上船艦要收放重達40噸的DSRV潛艇，這些都會影響船艦平衡；而千早號將兩個DDC都設置在中軸線上，如此PTC在轉移人員時 就不會橫跨整個船幅，不會嚴重影響船艦穩定性。

千早號的艦尾設有一個大型直昇機甲板，可提供MH-53等級的重型直昇機降落 ，但艦上並未設置機庫。因為救起的潛艦乘員可能人數眾多，加上運輸時可能需要連同減壓病床一起後送，因此千早號必須擁有起降重型直昇機的能力。 為了支援停靠潛艦上的人員，千早號擁有設備完善的醫務室，包括病床、手術室與X光檢驗設備。艦上的醫務室、病房與獲救潛艦人員住艙區均位於同一層甲板，並連結在一起 。千早號能容納80名受救助的潛艦人員，這些人員的住艙被安置在醫療設施附近的艙房，與千早號本身人員的住艙、餐廳等生活起居空間（位於二號甲板）完全分隔。

為了滿足救難任務的特殊需求，千早級擁有相關的救援指管通情裝備以及導航控制能力。救難行動的中樞是救援情報中心（Rescue Information Center，RIC）位於前船艛頂部、艦橋後方，是全艦最高位置，對艦艏與兩舷的視野良好。救援情報中心內設有完善的指揮與通信設施，包括無線電以及衛星通訊系統，能與岸上及友軍單位保持良好的聯絡。救援情報中心也與艦內的水下作業控制室連線，隨時掌控載具收放以及救援行動的情況。千早號擁有與觀測艦艇、水雷反制艦艇類似的精密導航/定位系統與DPS自動航行 定位系統，透過GPS、聲納、無線電定位儀與慣性陀螺儀等導航定位裝備，測量海流、潮汐與波浪對船位造成的偏差，自動控制主推進器與艦艏/艦尾的輔助推進器，可 在定點上精準地保持船位。艦上的水下作業控制中心負責控制艦上所有下水相關裝備的運作，包括各型深海載具的收放，對DSRV的環境控制、監視與通信等，並以電腦控制減壓艙的增/減壓。

為了搜索失事潛艦，千早號 配備與千代田號相同的SQS-36D(J) 掃描聲納，此外還有一具更新型的AN/SQQ-25(J)高解析度三維掃描聲納， 這些聲納能對水下、海床物體實施搜索、定位與繪圖。千早號的水下載具包括傳統的深海潛水裝置（DDS，能在300公尺的深度作業）、DSRV深海救難潛艇以及無人遙控載具等。當艦艏聲納完成失事潛艦的定位後，隨即派出備有攝影機的無人遙控載具，將潛艦遇難現場的影像傳回千早號，使艦上人員瞭解遇難潛艦的情況，並擬定搭救的計畫。之後，千早號便施放DSRV或潛水鍾，依照計畫連結上遇難潛艦的逃生艙口，救出潛艦上的生還乘員。千早號還搭載水下搜索用的無人遙控載具（ROV），重3噸，水終航速3節，最大潛航深度2000m，裝置兩個作業用的機械手臂；遙控載具可用來檢查遇難潛艦狀況，而DSRV救難潛艦就可專注於救援人員的任務。

千早號上的DSRV由川崎重工神戶廠建造，是在平成9年（1997年）編列，稱為09DSRV，尺寸、性能、裝備、搭載人數和千代田號使用的57DSRV（在昭和57年編列，1982年）相同。基於千代田號的操作經驗，千早號改變了DSRV進出母艦的方向。先前57DSRV收容在千代田號上的時候，艇首方向與母艦艦首一致，施放到水中之後載具先朝母艦艦尾移動（倒車）然後下潛，上浮時從艦尾方向進入，進入定點然後上浮回到艙門內，過程中57DSRV的聲納受到千代田號艦尾螺旋槳推進器噪音干擾，影響定位以及通信作業。因此，千早號上09DSRV改成艇首朝向母艦艦尾的方向來收容，施放時直接朝母艦艦尾方向前進然後下潛，上浮時則從千早號艦首方向進入，如此就不會被母艦螺旋槳噪音干擾。由於這項差別，千早號與千代田號上收容DSRV的支架、充電座有所不同，導致兩艦無法交換DSRV使用。

在2001年2月10日（日本時間），美國海軍洛杉磯級核子攻擊潛艦格林維爾號(USS Greeneville SSN-772)在夏威夷歐胡島以南水域上浮時意外將日本愛媛縣立宇和島水産高等學校實習船愛媛丸撞沈；在同年8月，千早號被派往愛媛丸沈沒的水域，參與搜索罹難者遺體的活動。