在1977年，瑞典海軍與SAAB、Bofors等企業展開新一代反艦飛彈的初步研究，替換第一代的Rb 08，裝備於瑞典的小型作戰艦艇上。新一代反艦飛彈由空射的RB-04反艦飛彈為基礎，並改用渦輪發射動機，最初項目名稱為RB 04 Turbo。當時瑞典一度打算取消RB 04 Turbo，轉而向美國購買魚叉反艦飛彈；隨後瑞典當局領導Hans Ahlinder繼續改進提案，打算發展一種作戰能力比魚叉反艦飛彈更強大的飛彈，並且將計畫名稱改為RBS-15。在1979年，瑞典政府正式決定不採用美製魚叉反艦飛彈，並啟動RBS-15的研發工作，於1983年在HMS Piteå飛彈快艇試射成功並定型量產，當時共生產302枚量產型，外加測試與初期階段則製造的66枚，共計368枚。

RBS-Mk1

艦載版RBS-15的發射箱。 

第一代的RBS-15 Mk.1的第一種量產型是艦載的RBS-15 M，彈長3.35m，彈徑50cm，翼展1.4m，發射重量770kg，配備一個200~250kg的半穿甲高爆戰鬥部，巡航動力由一具TRI60-2-077渦輪噴射發動機提供，起飛時仰賴兩個固態火箭助推器，導引模式包含中途（程序、慣性、高度表）與終端主動雷達導引，有效射程70km以上，飛行速度0.8~0.9馬赫，接近目標時採取低空掠海飛行以躲避敵方雷達偵測 。與飛魚、魚叉飛彈相較，RBS-15的外觀明顯較為粗胖，彈體前段有一組大角度梯型十字舵面，彈體末段有一組斜向的大型十字控制面，兩具助推火箭分別位於腰身兩側，彈腹設有一個皮式進氣口；彈體前部為雷達尋標器與導引段，中間容納戰鬥部，尾部則被燃料槽與渦輪發動機佔據。RBS-15基本性能與魚叉反艦飛彈同級，並適合在高緯度寒帶地區使用。 早期RBS-15的雷達尋標器搜索範圍窄，發射時需先將發射器大致對準目標方位，否則之後飛彈開啟雷達尋標器時目標很可能不在尋標器範圍內；因此，MM-38的發射器需盡量朝向前方，使船艦以艦首接敵（最快速度接近敵方，並將暴露的雷達截面積減至最小）時，不需要大幅轉向就能盡快發射飛彈，但對於安裝位置的要求較高。這直到後來改良的RBS-15 MK.3換用新型雷達尋標器才獲得解決。

第一代的艦載版RBS-15 M型在1984年6月起交付瑞典海軍，1985年起服役。 在1982年中期，RBS-15M艦基反艦飛彈研製接近尾聲時，瑞典政府又與SAAB、Bofors簽署空射的RBS-15F的研發合約，在1989年起服役；與RBS-15M相較，RBS-15F省略兩個助推火箭，並能選擇高爆、接觸觸發或近發引信。在1984年，SAAB、Bofors研製岸基的RBS-15G，1985年起服役，這使瑞典沿海反艦飛彈陣地的射程可以涵蓋大半個波羅的海，並封鎖整個卡特加特海峽。與RBS-15M相同，RBS-15G也使用高爆半穿甲戰鬥部。RBS-15 MK1系列的聲產從1985年維持到1990年。

在1980年代末期，南斯拉夫聯邦曾購買艦載版的RBS-15反艦飛彈，用來裝備原有的俄製飛彈快艇上；南斯拉夫聯邦分裂後，這些飛彈被克羅埃西亞擄獲。克羅埃西亞曾購買48枚RBS-15 Mk.1岸防飛彈。泰國空軍引進瑞典JSF-39戰鬥機時，一併引進了RBS-15F空射反艦飛彈。

克羅埃西亞的俄製飛彈快艇Kralj Dmitar Zvonimir（RTOP-12），用RBS-15反艦飛彈取代原本俄製反艦飛彈。

RBS-15 Mk.2

在1980年代初期，瑞典開始發展RBS-15的進一步改良版，不過實際上到1994年才正式下達發展合約，稱為RBS-15 Mk2。RBS-15 Mk2的射程維持不變，主要升級是中途以及終端導引系統。RBS-15 Mk2從1998年開始生產，並曾外銷芬蘭（型號稱RBS-15 MK2SF）。

RBS-15 Mk.3

發射升空的RBS-15 Mk.3

在1990年代中期，SAAB就規劃RBS-15的後續發展型號，大幅延長射程，稱為RBS-15 MK3反艦飛彈。2003年，SAAB-Bofors動力公司（SAAB Bofors Dynamics）和德國Diehl BGT Defence公司簽署協議，合作開發RBS-15 MK3反艦飛彈；在2005年9月7日，德國國防部正式提案加入此一計畫，首批採購30枚來裝備德國新一代K-130巡邏艦，合約總值6803萬歐元（8395萬美元） 。依照原訂計畫，德國將在2007年接收首批兩枚飛彈，2008年交付5枚，2009年交付23枚；不過實際上，首批量產型RBS-15 MK3在2011年9月22才交付德國。在2006年10月16日，波蘭國防部與SAAB-Bofors簽約，購買36枚RBS-15 MK3反艦飛彈來裝備三艘Orkan級飛彈快艇，於2009至2012年間陸續交付，2014年首次部署，合約還包括相關發射、支援、後勤設備、文件與訓練工作。此外，波蘭隨後也與SAAB-Bofors簽署一個價值12.73萬歐元的補充協議，提供八枚RBS-15 MK 3飛彈、四組發射器和相關設備給波蘭海軍，並轉移RBS-15 MK 3的技術給波蘭武器研製工廠。

與先前的RBS-15相較，RBS-15 MK3藉由增加油箱容量以及更換燃料來延長射程，並引進全新的導引模式，能實現「射後不理」，而且除了對付水面目標外，更能用來攻擊地面目標。RBS-15 MK3彈長4.45m，彈徑50cm，翼展1.4m，不含助推器重630kg，含助推器全重800kg，飛行速率0.9馬赫，戰鬥部重200kg，射程超過200km。RBS-15 MK3的新導引系統除了保留終端主動雷達導引之外，引進了GPS中途導引機制，此外導引系統可以預先編程方式設定航道與轉折點，使RBS-15 MK3能一面透過GPS衛星定位計算本身位置，一面依照程式預置的航道飛向目標，因而具備攻擊陸地目標的能力（如果依靠雷達，就會被複雜的地貌雜波干擾而迷失）；在反艦作戰時，也能依照預先擬定的攻擊計畫，讓先後發射的一批RBS-15 MK3經由不同的航道路徑，在同一時間由不同方位同步攻擊敵方船艦，大幅增加突防成功的機率。RBS-15 MK3的導引系統也擁有精密的目標辨識能力，能分析雷達回波判斷何者為敵方發射的干擾火箭、反制電磁波並將之過濾。 RBS-15 Mk.3具有全程掠海（高度維持在距離海面僅10m）的飛行能力，雷達高度計採用低截獲率（LPI）設計來降低被敵方截收的機率， 大幅提高敵方探測與攔截的困難度。 在2008年3月15日，RBS-15 MK3在瑞典北部屬於瑞典國防物資局（FMV）的Vidsel靶場進行試射，主要是驗證此型飛彈透過GPS定位導引攻擊陸上目標的能力，而包括瑞典、德國、波蘭等預定採用或產生高度興趣的國家都派出代表進行觀摩；在試射中，RBS-15 MK3從地面車輛上發射，自動按照程式預置的軌跡飛行，越過不同的地形，經過多個航路轉折點，最後成功命中目標。

SAAB繼續開發了RBS-15 MK3的空射版，稱為RBS-15F ER。

艦載RBS-15 MK.3發射器，屬於較新的雷達匿蹤構型。

潛射版RBS-15 

在1983年起，瑞典就開始研發潛射版RBS-15，並配合開發一種垂直發射器；飛彈儲存於壓力容器內，潛艦在水下將壓力容器射出，浮出水面後再讓飛彈點火升空。之後發展的潛射型RBS-15屬於Mk.3系列，長4.35m，最大射程延長為200km，使用高爆半穿甲戰鬥部。從2003年起，瑞典海軍為四艘A17西哥特蘭級（Vastergutland class）進行現代化改良，項目就包括在帆罩兩側加裝四管潛射型RBS-15的垂直發射器。

RBS-15 Mk.4

在2017年3月，瑞典簽署合約進一步改良RBS-15 Mk.3，最初稱為RB-15 Mk3+（空射版稱為RBS-15F-ER），改良項目包括延長射程、改進尋標器、減輕重量等，項目在2017至2026年進行，全面升級瑞典海軍與空軍現有的RBS-15 Mk.3系列。稍後，此項目改稱為RBS-15Mk4岡格尼爾（Gungnir）。RBS-15 Mk.4全重約810kg，戰鬥部重200kg，射程估計超過300km，導引系統包含J頻終端主動雷達、中途慣性導航以及GPS定位修正。RBS-15Mk4在2020年進入瑞典海軍服役，此外也獲得德國海軍採用。