在2004年，西班牙海軍開始規劃新一代的多功能近海巡邏艦，此計畫稱為Buque de Accion Maritima Oceanico (BAM-Oceanico)，相當於英文的「海洋海事活動船艦」（Oceanic Maritime Action Ship）

在2010年代後期，配合建造中的S80A潛艦規劃新一代潛艦救援船，汰換現役老舊的Amatista Mod級救難船尼普頓號（Neptune A20，1975年服役，最初是一艘拖船）。尼普頓號設計過於老舊，只能執行基本的潛水人員作業，沒有現代化潛艦救援船所需的能力如現代化遙控潛航載具（ROV）或支援載具，以及為遇難潛艦人員提供高壓氧、飲水、食物等，也沒有能力在大海上主動對抗風力洋流保持船位（只能放下四個船錨，在惡劣天候下根本不可能維持定位）。

在2020年7月，西班牙財政部批准建造新潛艦救難艦的預算，隨後西班牙國防部把新潛艦救難艦的經費（1.67億歐元）納入2021財年預算，建造預算為1.67億歐元，購買任務裝備另需2500萬歐元。在2020年11月，西班牙政府正式批准新潛艦救援船的建造工作，項目名稱是「潛艦介入船」（Buque de Accion Maritima de Intervención Subacuatica，BAM IS），當時預計在2021年初簽署設計建造合約，2024年交付。

在2023年7月3日，納凡提亞集團的聖佛納多（San Fernando）船廠舉行了BAM-IS的開工儀式，該艦被命名為普西頓號（Poseidon），預計在2026年取代西班牙海軍中服役了45年的Amatista Mod級救難船尼普頓號（Neptune A20，1975年服役，最初是一艘拖船）。在同一天，該廠也舉行為摩洛哥建造的遠洋巡邏艦（OPV）的開工儀式；售予摩洛哥的OPV以BAM為基礎。

BAM IS以先前納凡提亞為西班牙海軍建造的「海洋海事活動船艦」（Buque de Accion Maritima Oceanico，BAM-Oceanico）、即流星級（Meteoro class）巡邏艦為基礎，為了適應潛艦救援任務而加大船體與（從原本2670噸增至5000噸級），改用雙層船殼提高碰撞後的安全性，並且根據海洋搜索/搜救任務而變更上層船樓與艙室佈局、新任務設備與推進系統等。BAM IS 全長91m，採用柴電推進，最大航速15節，經濟航速9至14節，航速15節時續航力2400海里，編制48名船員（另可搭載12名），排水量5000噸。

BAM-IS的主要功能包括潛艦人員救援、海下探測與打撈回收等。除了救援與打撈潛艦之外，BAM IS也適合執行其他救援與水下打撈回收，例如打撈失事落海航空機的人員遺體、殘骸等。BAM-IS採用模組化設計，作業甲板面積超過400平方公尺，能依照不同任務需求安裝不同任務模組來支援各項任務，例如支援潛水人員作業的加減壓艙、潛艦救援與打撈、水下歷史考古探勘等。BAM-I能作為北約潛艦救援系統（NATO Submarine Rescue System，NSRS）的母船（MOSHIP），這是首艘擁有此種能力的西班牙救援船；NSRS能在北約國家潛艦發生事故之後72小時之內部署到現場，主體是名為水下潛艦救援重加壓系統（Submarine Rescue Diving Recompression System，SRDRS ）的遙控水下潛航救援載具。

由於任務包括海洋探測與海床打撈，必須能在惡劣天候下抵銷海流、風力而保持精確船位，因此BAM-IS配備新型柴電推進系統，以直流電設施為基礎，包含能源儲存系統（電池）以及可靈活控制航向的旋輪式推進器（cycloidal thrusters，又稱Voith Schneider Propeller)。在2023年11月27日，總部設在瑞士的ABB集團獲得西班牙海軍合約，為普西頓號提供直流電動力系統，包括推進電機、直流電網、變壓器、交流發電機、電池系統、功率與能源管理系統（Power and Energy Management System，PEMS），以及服役期間的各項支持協助。這些電力/動力設備可以滿足普西頓號執行任務的動態定位以及動態維持船位、系統可靠度、冗餘度等需求。例如，DC直流電網可以強化船艦運作的能源效率與彈性；電池系統則可儲存多餘能量，在船艦執行救援任務等功率需求的高峰期來分攤功率需求、減輕電機負荷，並協助讓船艦能源管理達到最佳化。依照最新的環保規範，普西頓號的動力系統（包含艦上DC直流電網）能夠相容於未來可能出現的新能源。

艦上裝備掃描海床的側掃聲納（side-scan sonar），支援潛水人員作業的加減壓艙以及兩個高壓氧艙（hyperbaric chamber），兩艘用於水下探勘、配備水下通信系統的遙控載具（ROV），潛水人員裝備，兩個水下聲力電話，水聲參考系統（Hydroacoustic reference system），為遇難潛艦通風供氧的裝備，緊急生命支持庫存（Emergency Life Support Stores，ELSS）相關設備。艦首規劃成一個直昇機起降平台，艦尾作業甲板用來放置各種支援水下作業的任務裝備，並有一個大型起重機來裝卸。