IFV：15.3

IFV：20.91

25mm機砲＊1

7.62mm同軸機槍＊1

84式76mm煙幕彈發射器＊8

92A型APC：

12.7mm機槍＊1

84式76mm煙幕彈發射器＊8

在1980年代初期，北方工業公司旗下位於重慶的256廠就開始發展輪型裝甲車，以256廠Tiema CX-2200六輪卡車（仿德國賓士-2060型卡車）的底盤為基礎，型號為WZ-551，基本設計在1982年4月通過審核，第一輛原型車在1983年11月出廠，不過由於車體重量過大、重心不穩而影響操作安全性等因素，被迫重新設計。隨後WZ-551進行修改，包括減輕重量、調整車軸位置、增加搭載兵員的空間等，在1984年10月重新進行測試，證實整體性能已經大幅改善。

在1986年，256廠首度公開展出WZ-551型裝甲車，中共稱之為90式。WZ-551具有4X4、6X6、8X8等構型，而六輪的WZ-551曾推出三種原型車，包括WZ-551裝步戰車（配備一門25mm機砲）、WZ-551-1裝步戰車（配備一門73mm低膛壓主砲）、WZ-551-2裝甲運兵車（WZ-551-2，配備一挺12.7mm機槍）等。由於解放軍對WZ-551的性能並不感到特別滿意，所以北方工業公司又從1987年4月進一步發展改良的WZ-551A，屬於6X6構型，主要改良是換裝西德KHD公司BF8L413F四行程八汽缸空冷渦輪增壓柴油機的國產化版本，功率為320馬力，比原WZ-551的253馬力提升不少，此外還把油箱容量增加90公升以滿足續航力要求，為此車體基本設計也做出修改。WZ-551A的前兩輛原型車於1991年8月完成，隨後進行了總里程30000km的道路測試，最後在1994年獲得解放軍的設計許可，並正式定名為92式（ZSL-92），主要分為92式輪型裝步戰車（ZSL-92，IFV）與92A輪型裝甲運兵車（ZSL-92A，APC）等兩種，其中92式裝步戰車型從1995年起進入解放軍地面部隊的快速反應部隊服役，92A裝甲運兵型車則於1997年開始服役，並於1999年天安門閱兵時首度亮相。至2000年代，92/92A車系已經生產超過1200輛，裝備於大約2個機械化步兵師、四個機械化步兵旅與三個營；此外，斯里蘭卡與巴基斯坦也購入了若干WZ-551的裝甲運兵型。

相較於先前北方公司生產的WZ-523六輪裝甲車，92式雖同樣採用中置發動機構型，但外型顯然比前者更為成熟，籌載力也更強。92式的外型與法國VAB有些類似，三對車軸的間距大致相等，車體兩側採用楔型避彈構型，全車都能抵擋12.7mm機槍子彈的攻擊。92式裝步型的戰鬥重量為15.3噸，92A裝甲運兵車的戰鬥重量則為14.9噸，其BF8L413F發動機在每分鐘2500轉時可輸出320馬力的最大功率，最大路速85km/hr，續航力600~800km，越壕寬度1.2m，垂直越障高度0.55m，最大爬坡能力30%；搭配的機械式變速箱仿自德國5S-111GPA，擁有9個前進檔與1個後退檔，配備動力輔助轉向機與獨立懸吊系統，所有車輪都使用液壓碟煞，車胎並擁有中央胎壓控制系統，依照路面情況調整合適的胎壓，即便輪胎受損時仍能以30~40km/hr的速率行駛100km以脫離戰場；車尾兩側各有一具浮游推進器，平時往上轉為豎立狀態以節省體積，浮渡時才向下打平，最大浮游速率為8km/hr，並具備完整的兩棲浮游能力（包含搶灘登陸）。92式車頭為駕駛艙，裝有兩扇大型擋風玻璃（附有裝甲板蓋）；車體中段左側為發動機艙，車體兩側第一與第二對車輪之間各設有一扇艙門，不過其面積不大，主要作為駕駛和車長出入之用，不適合快速出入；車尾是步兵艙，與車頭駕駛艙之間以裝甲活門隔開，步兵艙兩側各有三個射口，步兵艙壁並未如WZ-523般設置任何玻璃車窗，車尾設有一扇大型右開式艙門（手動）供步兵快速進出。車上的通信裝備包括VRC-83車載電台與VIV-83車內通話器，並擁有全車加壓核生化防護系統和自動滅火抑爆系統。

由WZ-551底盤搭配法國GIAT Dragar 25mm砲塔的NGV-1裝步戰車，並未獲得訂單。

配備GCTWM 30mm機砲塔的改良型92裝步戰車。

武裝方面，92型裝步戰車配備一座單人低輪廓旋轉機砲塔，中軸線上配備一門25mm機砲，具有100發/分與200發/分兩種全自動射速選擇，此外還具備單發、三發以及五發點放模式，其俯仰範圍達-8~+55度，可360度水平迴旋，車上備彈400發，其中在砲塔備便的有200發，另外200發（120發高爆彈（HE）與80發穿甲彈（AP））儲存於車內；除了機砲外， 砲塔左側還有一挺7.62mm同軸機槍，備彈量1000發，砲塔基部兩側則各裝四具84式76mm煙幕彈發射器。92式裝步戰車編制三名車員，包括車長、駕駛與砲手，可搭載9名步兵。近年北方公司又發展出另一種改良型92式裝步戰車，配備GCTWM單人砲塔，搭載一門30mm機砲、一挺7.62mm同軸機槍 ，必要時車頂可加裝一具紅箭-73C反戰車飛彈發射架（實際運用上，平時並不加裝這具反戰車飛彈發射器），並開始進入解放軍服役 ，而2006年中共北方工業新推出的VN-1八輪裝甲車亦配備此型30mm砲塔；GCTWM砲塔的30mm機砲外觀與俄羅斯的2A72十分相似，推測可能是俄羅斯授權生產的產品，2A72的最大射速約300發/分，最大射程2500m，砲身俯仰範圍-6~+60度；砲塔上方擁有一具砲手瞄準儀，咸信整合了CCD攝影機、雷射測距儀與夜視裝置等。至於92A裝甲運兵車則配備一具簡單的開頂式單人機槍塔，裝有一挺12.7mm機槍，備彈500發；由於槍塔佔用空間較少，車上最多可攜帶11名步兵。92式六輪裝甲車還有其他諸多衍生型，包括裝甲指揮車、裝甲救護車、配備日/夜光電偵測系統與通信傳輸系統的裝甲偵察車 （其雷射測距儀最大使用距離10000m，誤差在正負5m以內，此外擁有紅外線熱影像儀）、WMZ-551QJ裝甲回收車、WMZ-551JH核生化檢測車、PLL-05 120mm迫砲車、90B砲兵前進觀測車、WZ-901（86式）警用裝甲鎮暴車、搭載預警雷達的820型機動雷達車（有效距離30~65km，偵測高度10~8000m，車體衍生自WMZ-551）、WZ-554雙聯裝23mm防空砲車、WZ-551D霹靂九型（PL-9）短程防空飛彈發射車等。而WZ-551車系的4X4版衍生型則包括WZ-91紅箭八型（HJ-8）反戰車飛彈車（只有原型車）、WZ-550紅箭-9（HJ-9）反戰車飛彈車、配備一門KBA-2 30mm機砲與四枚紅箭八型反戰車飛彈的裝步型、WJ-94警用鎮暴車、配備5.8mm槍塔的GA-06鎮暴巡邏車等等。在2007年阿布達比國際防衛展（IDEX 2007）中，北方公司也展出一種WZ-551的衍生型──05P型裝甲車，戰鬥重量降至11.7噸，發動機功率211馬力，最大路速100km/hr以上，車載步兵縮減為8名，配備小型密閉式砲塔。

在1988年，北方工業與法國GIAT簽署合作協議，以WZ-551的車體搭載法國GIAT的Dragar單人25mm機砲塔（含夜視系統、穩定系統與一門7.62mm防空機槍），發展NGV-1裝步戰車；在1988年10月15日，法方的Dragar砲塔運至北京，並派遣兩名技術人員協助中共裝配砲塔，並於10月21日完成在WZ-551車體裝設砲塔及調校的工作。NGV-1在1988年11月16日至23日的第二屆北京防務展中亮相，展示完畢後，法國便將砲塔拆解運回國內；隨後1989年天安門事件爆發，西方對中共實施軍火禁運，NGV-1便再也沒有下文。

以WZ-551底盤搭配100mm砲塔的87式輪型砲車，上為早期型，下為後期型。

此外，北方工業公司在1980年代以WZ-551六輪底盤為基礎，搭載一座105mm低後座力砲塔，最早的原型車稱為BK-1970，後來發展成87式輪型砲車。87式的戰鬥重量增為18噸，最大路速略減為80km/hr；其105mm低後座力主砲具有多孔砲口制退器，配備自動裝彈機，最大射速達8發/分，砲塔內備彈36發，此外還有一挺7.62mm同軸機槍（備彈2000發）與一挺12.7mm防空機槍（備彈500發）。早期的87式的砲塔側面傾角較小，砲盾面積較大，爾後較新的版本則使用傾斜角度較大的砲塔以強化避彈性，並在砲塔兩側各裝四具煙幕彈發射器。此外，同時期北方工業公司也結合86式100mm榴彈砲的砲身與WZ-551的底盤，成為87式砲車，曾少量進入解放軍服役；在1990年代，北方公司也以87式 100mm砲車為基礎，改用發動機功率更大的92式的底盤，開發出PTL-02六輪砲車，從2003年開始裝備解放軍部隊；由於另有專文介紹，在此不予贅述。