煙幕彈發射器＊6

35mm榴彈發射器＊1（ZFB-91）

在1984年 中共天安門閱兵之中，首度展出了WZ-523型6X6輪型裝甲車，這是中共所研發的第一種6X6輪型裝甲車；也因此，西方一度依照公開年份稱此車為M-1984。WZ-523係以當時漢陽HY-472型六輪軍用卡車的底盤發展而成 （兩者底盤共通性高達80%），並應用部分LT665六輪載重車的底盤零件，所以只有第一對車輪負責轉向，第一與第二對車輪的間距較大，而第二與第三對車輪則十分接近。WZ-523的戰鬥重量11.7噸，車體以高張力鋼板焊接而成，採用中置發動機構型，車頭為駕駛艙，其後為發動機艙，車尾則設有步兵艙，車上編制車長、駕駛，並可搭載10名步兵。車上的動力為一具BF6L913C-Q空冷六汽缸柴油機，可輸出165匹馬力，最大路速85km/hr，續航力600km，車尾設有兩具浮游推進器，浮游速率7km/hr。車體正面設有兩個大型擋風玻璃，駕駛艙兩側都有一個車窗，駕駛艙後方兩側各有一扇側開艙門；而步兵艙兩側也各有三個車窗，以上所有車窗都設置了向上掀起的裝甲護板。標準型WZ-523的車頂配備一個單人槍塔，裝置一挺12.7mm機槍 ，砲塔兩側各裝有三具煙幕彈發射器。

在1990年代初期，為了因應1997年與1999年香港、澳門回歸後的需求，北方工業公司以WZ-523發展出ZFB-91鎮暴車，簡稱91式，日後配備於香港、澳門的中共武警單位。駐港部隊使用的91式備一挺12.7mm機槍（備彈240發），駐澳門部隊的車型則改用一挺7.62mm機槍（備彈1500發），此外還配備一挺35mm榴彈發射器、 六具煙幕彈發射器、300瓦探照燈、催淚瓦斯發射器、閃光警示燈等。

在1993年，北方工業公司又推出WZ-523的衍生車系，稱為ZSL-93，簡稱93式。93式具有多種衍生型，包括裝甲指揮車、裝甲救護車、迫擊砲車、紅纓-5C防空飛彈車、紅箭-8反戰車飛彈車、配備紅外線觀測裝置與雷射測距儀的偵察車等等，然而上述車輛都未正式服役 。

WZ-523的偵察車衍生型。

由於發展自HY-472卡車底盤，WZ-523的性能並不成熟，例如轉向輪只有一對，導致轉彎半徑大增，而HY-472底盤的越野能力也有限 ，承載能力也不足；雖然其機械性能可靠，不過只有少量撥交部隊（主要使用單位就是駐港澳武警），隨後中共便繼續推出更新型的輪型裝甲車。