在1980年代中期，中共意圖發展一種射程在60km以上的大型多管火箭，彌補長程加農砲與短程戰術彈道飛彈射程之間的空白。

當時有四家中共軍工機構參與競標，包括東北127廠、四川航天科工七院、中國航天科技二院、彈箭武器研究所；其中，中國航天科技二院、彈箭武器研究所進行相關基礎研究，而另外兩家則分別提出具體方案：東北 127厰以該廠先前的83式履帶底盤273mm多管火箭系統為基礎、進一步改良推出WM-80卡車載273mm多管火箭系統（另有專文介紹）， 而四川航天科技工業七院（，原062所，後來又改成四川航太工業集團，Sichuan Aerospace Industry Corporation，SCAIC）則推出全新開發的衛士（Wei Shi）一型302mm多管火箭。不過兩者最後都被認為性能不滿足需求，未獲得本國訂單，至今專供外銷。其中，衛士-1型（WS-1）口徑為302mm，射程100km等級；而同為302mm的衛士-1B（WS-1B）射程增為180km等級，縮小版的衛士-1E（WS-1E）為122mm，射程40km，至於最大的衛士2型（WS-2）則有200km的射程，其中WS-1B與WS-2都足以在中國大陸沿海直接對隔著海峽的台灣陸地進行攻擊。

衛士一型的再裝填補給車。

衛士一型的射擊指揮車

WS-1系列都採用中國自製的MF-4型6X6越野卡車作為底盤，此車是Tiema XC-2000 6X軍卡的中國版；至於體型更大的WS-2則以更重的Taian TAS-5380型8X8越野卡車作為底盤。所有的衛士系列火箭都使用HTPB固態火箭推進器，彈頭籌載相當廣泛，包括高爆彈（HE）、反裝甲/人員次彈械、空炸燃燒彈等等；ZDB-2破片彈為一內含高爆藥與預置破片的鋼球容器，而SZB-1子母彈則能釋放出500個次彈械，對大面積目標進行廣泛的殺傷。WS-1系列的發射器俯仰範圍為0~60度，水平轉動範圍為左右各30度；而承載底盤都於車體兩側設置四個液壓駐鋤，射擊前先放下，以維持射擊時的穩定度。

衛士系列的第一代產品──WS-1的研發從1980年代末期展開，採用四、六、八聯裝發射器，由卡車底盤搭載 ；發射管與發射架結為一體，發射後由彈藥補給車從後方再次裝填火箭。WS-1使用的火箭彈長4.737m，重524kg，彈頭重150kg，推進器為FG-42單級固態火箭 ，飛行速度4馬赫，最小有效射程40km，最大有效射程100km，沒有任何導引裝置，誤差為射程的1%，發射器的再裝填時間約為20分鐘；火箭發射管內沒有 任何讓火箭產生自轉的膛線，火箭升空後由尾翼產生的氣動效應使彈體產生低速自旋以維持穩定性；彈頭安裝可張開的阻力環，在彈道終端下落時張開，用於減小陣風對火箭飛行姿態的影響，並提高彈著的縱向密集度。一個完整的WS-1多管火箭營包括6~9輛MF-4火箭發射卡車（每車3名人員）、6~9輛QY-88火箭補給車（每車3名人員）、一輛DZ-88B射擊指揮卡車（編制四名人員）與一輛702型砲兵觀測雷達車（編制三名人員），每輛發射車平均可分配到40~60枚火箭。由於解放軍對 無導引的WS-1的性能並不滿意，所以並未付諸生產。

雖然WS-1未獲得解放軍採用，不過 土耳其隨即表示興趣並展開接觸；起先這項談判並不順利，不過在1996年土耳其、希臘的關係因賽浦路斯急遽惡化，土耳其無法從美國獲得MLRS多管火箭，遂重新與中共洽商，雙方終於在1997年達成協議，購入五輛左右的WS-1型多管火箭 ，中共並將技術轉移給土耳其Roketsan公司；經土耳其國產化的衛士一型稱為T-300颱風（Kasirga） ，在1999年推出，至2006年底已經交付100輛左右土耳其陸軍。T-300採用德國MAN的26372型軍用卡車底盤，車內配備GPS全球定位系統、風速風向儀、彈道計算機等射控裝置，可採用電力伺服或手動操作，車上的有線/無線數位通信系統能確保與指揮單位的通信，以接收攻擊指令與射擊參數。車上配備一座四聯裝300mm火箭發射器，火箭型號為TR-300，彈長4.7m，重530kg，最大射程80km，最小射程40km，火箭的高爆戰鬥部重150kg，可配備80kg高爆炸藥與26000顆鋼珠，並採用近發引信，能殺傷70m內的軟硬目標；火箭發射管內設有膛線，使火箭能產生自轉以提供穩定力矩；火箭採用GPS導引，圓週誤差公算（CEP）小於50m。透過電腦連網措施，散佈在250km範圍內的T-300火箭能協同攻擊同一個目標區域。除了火箭發射車本身之外，還有配套的彈藥再裝填車，透過液壓輸彈直接為火箭車裝填四枚火箭，整個作業可在10分鐘內完成。據說土耳其方面打算以T-300為基礎，與中共合作開發口徑320mm、射程200km的新型長程多管火箭系統。

在1990年代末期，四川航天進一步推出WS-1B。WS-1B使用的火箭彈長度增為6.376m，重725kg，彈頭重150kg，推進器為FG-43單級固態火箭，飛行速度5.2馬赫，最小有效射程60km，最大有效射程180km，誤差為射程的1~1.125%，發射器的再裝填時間約為20分鐘，發射器有四 、六、八聯裝等構型。一個完整的WS-1B多管火箭營包括6~9輛MF-4B火箭發射卡車（每車3名人員）、6~9輛QY-4B火箭補給車（每車3名人員）、一輛DZ-4B射擊指揮卡車（編制五名人員）與一輛702型砲兵觀測雷達車（編制三名人員），每輛發射車平均可分配到40~60枚火箭。依照四川航天集團公佈的WS-1B誤差範圍，考慮火箭彈的最佳密集度大約在射程的60%以內，WS-1B的彈著分佈將在8.34至14.65平方公里左右。

至於WS-1E 122mm多管火箭則是瞄準解放軍用來取代現役81式122mm卡車載多管火箭的市場，其設計與90式 122mm卡車載多管火箭類似，不過最後也沒有獲得訂單。WS-1E火箭長度2.946m，全重74kg，彈頭重18~22kg，最小射程20km，最大射程40km（相當於81式的二倍），誤差為射程的0.83~1%，發射器有40至50聯裝構型。一個完整的WS-1E火箭營包括6~9輛MF-4火箭發射卡車（每車3名人員）、與一輛DZ-88B射擊指揮卡車（編制五名人員），平均每輛火箭車分配到120~160枚火箭。

土耳其引進衛士一型之後曾要求增加射程，因此四川航天繼續推出衛士二型，口徑進一步達到400mm，射程達到200km。早期衛士二型仍採用與衛士一型類似的發射管，數量由四管增至六管；不過，由於土耳其已經購入中國航天科工集團的B-611短程戰術彈道飛彈，在射程上與衛士二型重疊，因此衛士二型並未獲得土耳其的訂單。之後四川航天繼續改良衛士二型，增加簡易導引裝置來提高精確度，並以模組化箱型發射器來取代原有的發射管。改良後的衛士二型於2004年珠海航太展上 首度展出，其發射器由六個箱型發射管模組所構成；火箭出廠時便密封於發射箱之中，發射前只需要將整個彈箱安置在發射器上，整個再裝填作業僅需12分鐘。WS-2的火箭長度達7.302m，重1285kg，彈頭重200kg，飛行速率5.6馬赫，最小有效射程70km，最大射程200km。雖然WS-2的射程增加，但由於火箭內設置了 簡易導引系統，利用慣性測量、大氣偵測系統和計算電腦構成，電腦透過慣性與大氣感測裝置測量飛彈實際飛行軌跡，然後與預先儲存的飛行彈道進行比對， 然後控制四個舵面來修正火箭航向（所以衛士二型火箭在飛行途中不會自轉），因此能維持較佳的精確度，其誤差在射程的0.17%以內。一個完整的WS-2多管火箭營包括6輛火箭發射卡車（每車3名人員）、6~9輛火箭補給車（每車3名人員）與一輛射擊指揮車（編制五名乘員），每輛發射車平均可分配到30~48枚火箭。 目前蘇丹已經購入了若干WS-2型多管火箭。

在2006年珠海航展上，四川航天更透露，未來改良後的衛士二型射程將達400km以上，足以直接飛越台灣海峽，射程涵蓋台灣全島。如果射程延長至400km，改良的衛士二型可能透過具有滑翔或動力技術的戰鬥部來延長射程，並以終端精確導引手段來確保命中率。