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在1980年代，中共的北方工業公司以先前開發的81式122mm 40聯裝卡車載多管火箭系統為基礎進行進一步的改良，在1990年定型為90式，在1990年代中期開始交付中共陸軍。而從2004年起，改良後的90B多管火箭車開始交付解放軍。

相較於81式，90式在載具方面作了不少改良，首先以中共自製的North Benz 2629A型6X6卡車底盤取代原本81式的SX2150，此底盤由位於包頭的內蒙古第一機械集團（Inner-Mongolia First Machinery Group Corporation ，FIRMACO）的北賓士重型卡車公司（North-Benz heavy-Duty Truck Co. Ltd）與德國戴姆勒.克萊斯勒（Dailmer Chrysler）合作生產，基本上是賓士NG-80卡車的中共國產化版，1990年代起廣泛進入解放軍部隊服役，具有比SX2150更好的越野性能。2629A的動力系統應為一具德國Deutz 1013液冷渦輪增壓柴油機（220馬力），最大路速85km/hr，續航距離800km；其變速箱具有9個前進檔與1個後退檔，三根車軸都配備防滑差速器，在惡劣地形下仍有不錯的操控條件。此外，90式在車體中央增加一個自動化再裝填彈艙，在第一波射擊完畢後能於三分鐘內完成再裝填，大幅節省人力負荷以及兩波射擊之間的裝填時間。90式也配備更精良的導航定位系統（含GPS）以及電腦化車載射控系統（含車體姿態、傾斜偵測器），能透過資料鏈接收指揮單位傳來的目標資訊，自動計算射擊參數，使其射擊精確度優於81式。車尾設有兩個液壓駐鋤，射擊時會放下支撐地面，以維持射擊的穩定性。

90式使用的四十聯裝122mm發射器分為四列，每列有10個圓形發射管，水平旋轉範圍為左右各1-2度，俯仰範圍0~55度，發射器的俯仰/迴轉與擊發都由電力控制，整個瞄準發射作業都在駕駛室的控制台完成，或者由一套完全相同的遙控介面在車外進行操作。90式的火箭有多種射程不同的版本，其中射程20km的版本長2.87m，全重67kg，彈頭重26~28kg；射程30km的版本長2.757m，全重61kg，彈頭重18.3~22kg；而射程40km的增程版本長度則為2.9m。這些火箭使用單節火箭推進器，火箭上有固定式穩定翼來維持軌跡，最小射程約10~12km，能使用的戰鬥部包括高爆彈頭（HE）、高爆縱火彈頭（HEI）、高爆破片彈（HE-FRAG）、反戰車/人員次彈頭、佈雷彈頭等等，最大連續發射速率為每0.5秒一發，管內40枚能在20秒內發射完畢，此外還有單發模式。自動裝填彈艙位於車頭駕駛室與火箭發射器中間，能在3分鐘內完成發射管的再裝填作業；裝填彈位處也裝有液壓驅動的伸縮式遮棚，在行駛時可遮住備用彈，再裝填作業前才打開。這些為90式開發的新彈種也能相容於舊有的81式。

90式的砲兵氣象雷達車。

此外，北方工業公司也配合90式火箭車發展了一系列配套車輛，包括指揮卡車、彈藥補給車、砲兵雷達車、後勤維修車等，構成一個完整的操作單位。一個典型的90式多管火箭營下轄三個連，每個連包括一輛連級指揮車、6輛90式多管火箭車與6輛彈藥補給車，而火箭營的營級指揮單位則包含一輛營級指揮車、一輛砲兵雷達車、一輛裝甲偵察車、三輛裝甲回收車、一輛後勤維修車與一輛電源供應車等。指揮車同樣以North Benz 2629A卡車作為底盤，擁有完善的導航/定位與通資傳輸裝備，負責指揮下轄的射擊單位，透過資料鏈從砲兵雷達獲得目標資料後，將目標位置、戰術態勢、攻擊計畫等相關資訊傳輸給射擊單位，而火箭發射車的射控系統便依此自動計算出射擊參數。至於裝甲回收車與裝甲偵察車則是92式六輪裝甲車（WZ-551）的衍生型。