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在1979年中越戰爭期間，中共從越南軍隊手中俘虜了若干蘇聯製BM-21 Grad型122mm 40聯裝多管火箭發射器（1964年起出現於蘇聯陸軍中），隨即由北方工業公司展開仿製工作，安裝於卡車底盤上，並於1981年定型為81式，1982年起進入中共陸軍服役，生產數量相當可觀，成為中共陸軍軍級砲兵部隊的骨幹兵力之一，每個中共陸軍集團軍都配備一個81式多管火箭車旅，總共有54輛81式火箭車。由於81式火箭車的性能十分可靠，所以很快就被用來取代舊式的19聯裝130mm多管火箭系統（有搭配卡車或63式裝甲車的衍生型）；至1990年代中期，大部分中共機械化步兵單位都擁有一個配備81式的火箭支援營，每個營配備18輛81式多管火箭車。

81式使用的四十聯裝122mm發射器，發射管長3m，分為四列，每列有10個圓形發射管，發射器的俯仰/迴轉與擊發都由電力控制，水平旋轉範圍從中心線+70度至-102度，俯仰範圍0~55度，整個瞄準發射作業都在駕駛室的控制台完成。火箭長2.87m，單發全重66.8kg，彈頭重18.3kg，能使用的戰鬥部包括高爆彈頭（HE）、高爆縱火彈頭（HEI）、反戰車/人員次彈頭、佈雷彈頭等等，使用單節火箭推進器，火箭上有固定式穩定翼來維持軌跡，發射初速50.7m/s，最大飛行速率692m/s，最大射程約20km，最大連續發射速率為每0.5秒一發，管內40枚能在20秒內發射完畢，此外還有單發模式，再裝填則由車上的裝填人員負責，能在8分鐘內重新裝滿40個發射管。81式以中共自製的SX2150型6X6越野卡車作為底盤，全系統戰鬥重量15.532ton，最大路速70km/hr，越野速率20km/hr，續航距離600km/hr，每輛火箭車編制6至7名人員，包括駕駛、車長與4至5名裝填手 。車尾設有兩個液壓駐鋤，射擊時會放下支撐地面，以維持射擊的穩定性。

爾後中共又以81式的122mm四十聯裝火箭發射器搭配321型通用履帶底盤，成為89式履帶多管火箭車，其射擊性能完全相同，但89式又增加了自動裝填彈艙以及更進步的射控系統，而其越野效能也比卡車底盤的81式更佳。北方公司在81式之後，又以之為基礎，進一步發展出改良後的90式122mm卡車底盤多管火箭發射車。