CM-34雲豹裝步戰車/二代雲豹輪型裝甲車
（上與下）2015年8月中旬台北世貿航展中展出的CM-32搭載迫擊砲系統的衍生型，使用第一代CM-32裝甲運兵型的底盤；
後段步兵艙改為開頂式，容納了這套迫擊砲系統以及後端的數位射控系統。
（上與下）2015年8月中旬台北世貿航展中展出的CM-32迫砲車的戰鬥艙特寫，
此時迫砲系統搭配的是81mm迫擊砲。注意其俯仰與旋轉都由電力伺服驅動。
2016年1月上旬出現的雲豹30mm鏈砲車型（裝步戰車）照片，在2016年底展開作戰測評，
原定2017年投入量產， 實際上從2019年開始量產，被賦予「CM-34」的型號。
（上與下三張）2017年8月18日台北世貿航太國防展中公開展出的雲豹30mm機砲型裝步戰車
（上與下二張）雲豹30mm裝步戰車的30mm機砲塔，裝備一門ATK MK-44 30mm鏈砲、一挺7.62mm同軸機槍、
一挺7.62mm車長機槍、光電射控瞄準儀、雷射預警裝置、煙幕彈發射器（位於砲塔前部兩側）
等，砲塔後方有置物籃。此車服役後正式型號為CM-34。攝於2017年8月18日台北世貿航太國防展。
（上與下）2017年8月18日台北世貿航太國防展首度公開展出的第二代雲豹的M1車，改進了車體避彈造型，
將原本的扭力桿承載系統換成避震效能更好、可調整車高的液壓懸吊承載系統，並降低轉彎半徑、預留加裝浮游
推進的空間。此次展出的是迫120mm擊砲車型，之後雲豹可能發展的衍生型如105mm突擊砲、155mm自走砲等
都會改用第二代雲豹作為平台。
從後方看第二代雲豹的M1樣車。注意除了前兩對轉向輪之外，第四對車輪也可配合前兩輪轉向，
使轉彎半徑從第一代雲豹的11m降為9m。注意到車尾兩側騰出了空間，未來可以安裝浮渡使用的水噴射推進器。
從後方看第二代雲豹M1樣車。注意車尾艙門從原本向下開啟的坡板，改成向兩側開啟，可將車門開啟時間縮短一半。
相較於上圖2015年8月世貿航展展出的雲豹迫砲車，此種第二代雲豹迫砲車的頂部艙門從向上開啟改為兩側平推
開啟，在打開時不會增加車體側面高度而增加被敵方發現的機會。
（上與下）2019年5月下旬，M2樣車在集集的兵整中心209廠附近進行測試的照片曝光，外型又與M1樣車不同，
包括提高底盤高度、取消側裙板等。先前CM-32與M1樣車的車體與底盤是一體，M2樣車的底盤與車體則為
分立設計，能開發不同用途的車身結合在共通底盤上，利於發展多種車型。
M2樣車測試81mm迫擊砲的畫面。
（上與下四張）在2019年8月世貿國防展中展出的M2樣車，是迫砲車構型。
在2019年8月世貿國防展中展出的M2樣車車尾，艙門為兩側開啟式。
在2019年8月世貿國防展中展出的M2樣車，車尾戰鬥艙頂部打開露出迫擊砲；前部有一座遙控的7.62mm自衛槍塔，
而戰鬥艙旁邊放置的空拍機則是「無人機火砲前進觀測系統」，用來進行目標觀測與定位、彈著校正等工作。
（上與下）配備30mm機砲塔的量產型CM-34。攝於2033年8月12日台中清泉崗基地
（上與下二張）2023年9月23日湖口營區進行整體防衛展演的CM-34裝步戰車。
2024年2月10日，陸軍「獵豹專案」測試用的105mm輪型砲車照片首度在媒體曝光；
其底盤明顯是以「二代雲豹」 原型車為基礎衍生，砲塔裝備一座具備砲口制退器的105mm
戰車砲。後續製造的D3原型車將會修改車身模組，進一步降低整體高度。
──by Captian Picard
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30mm機砲型：CM-34裝步戰車
在2015年5月下旬，搭載ATK 30mm鏈砲的雲豹IFV照片首度曝光。 依照2014年年底立法院國防委員會對國防部、中科院質詢時的消息，雲豹裝步戰車版確定選擇美國ATK的Bushmaster 30mm鏈砲。原本台灣方面打算以引進技術的方式在台灣生產，但由於ATK開價約10億新台幣，台灣方面認為價格過高，因此決定直接向美國原廠購買而不在台灣生產。 依照2016年1月上旬的消息，雲豹的30公厘鏈砲車型的第一輛在2015年1月完成組裝，經過一連串測試，性能符合預期。雲豹的30公厘鏈砲裝步戰車在2016年底由陸軍開始作戰測評，如順利通過則在民國106（2017年）至民國110年（2021年）生產284輛。30公厘鏈砲車型使用ATK的MK-44 30mm鏈砲，砲身、進彈系統由ATK原廠購買，砲塔系統則由國內自行開發展整合，由軍備局209廠負責全車裝配 。ATK-44有效射程為2000m，選用的彈藥包括MK-239訓練曳光彈、MK-238高爆燒夷曳光彈及MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈，使用MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈時砲口初速每秒高達1400公尺 ，能輕易擊穿5cm厚的均質鋼甲，在2000公尺距離上能擊穿厚度100~110mm的垂直均質鋼甲。MK-44的火砲機構由電動馬達驅動，能有效降低故障機率、輕易排除卡彈，並可執行彈道鎖定，大幅提升戰場射擊精度。雲豹裝步戰車的砲塔的武裝包括一座ATK MK-44 30mm鏈砲、一挺7.62mm同軸機槍與一挺7.62mm車長機槍，砲塔正面兩側設有煙幕彈發射器 ，砲手光電瞄準儀整合第三代紅外線熱影像儀（解析度640x512）、CCD攝影機與雷射測距儀以及傳統光學瞄準通道，具備自動追蹤瞄準能力，射控與火砲系統都具備自動穩定能力。全車可攜帶420發30mm砲彈，可用彈種包括穿甲彈、高爆彈與訓練彈。 由於30mm鏈砲砲塔佔用的車內體積變大，壓縮到車內人員空間，因此雲豹裝步戰車參考國外設計，在外部兩側設置背包架，使乘車人員能將隨身裝備掛在車外，增加車內活動空間。另外，砲塔後方增設置物籃。
雲豹30mm裝步戰車後頂端，左側是「八觀全景系統」，光電籌載分為兩層， 下層的兩圈紅外線/可見光攝影機可融接成360度全週界影像，上層的光電旋轉塔則 提供較遠距離的探測能力。其右邊則是橫風感測器。
雲豹30mm裝步戰車火砲射擊的畫面 在2017年8月台北世貿國防展中首度公開展出的雲豹30mm鏈砲裝步戰車的砲塔頂部左後方裝有一具中科院開發的「八觀全景系統」，為車上乘員提供360度的影像監視偵察功能。其光電觀測塔分為兩層，下層設置多個CCD攝影機與紅外線攝影機，視野涵蓋360度，透過影像融接技術形成無縫隙的360度可見光/紅外線全景視場，使人員能掌握周遭近距離的狀態；而上層則是一個結合離紅外線/可見光攝影機的旋轉塔，用於觀測較遠的區域。「八觀全景系統」提供智慧頭戴顯示模組來向車上人員提供全景視野，此一頭戴顯示模組使用無線傳輸技術與系統連結。 在2017年9月底，台灣國防部與美國Orbital ATK（Alliant Techsystems Operations）公司簽署合約購買285組MK-44 30mm鏈砲，用於284輛CM-32的裝步戰車型（多出的一門用於測試之用），合約總值34億7662萬元新台幣，近期就可以開始交付。同時，消息傳出軍備局205廠打算自行產製ATK-44所需的30mm彈藥，初期評估是先到國外考察並採購相關生產設備，先建立單一彈種的生產線進行試製，規畫在2018年底前完成初期評估規畫，2019年編列預算開始執行，估計生產線設備的投資金額會超過10億元新台幣。 原訂配備MK-44機砲的雲豹裝步戰車在2017年底就可以展開量產作業，全案在民國110年（2021年）完成 ；不過由於2018年1月軍方宣布原先雲豹甲車底盤動力包件的承包商中興電工停權（見下文），隨後重新招標，直到2018年5月底才重新完成第二批284輛動力底盤系統的開標，因此雲豹裝步戰車型的生產也稍微延後。 因此，雲豹30mm機砲裝步戰車型在2018年會先完成四輛預量產型，經過測試之後，從2019到2023年進行量產作業，共生產284輛（含四輛預量產型）。 在2018年10月28日，國防部軍備局長房茂宏在立法院接受質詢時證實，四輛配備國產30m鏈砲型雲豹甲車已於10月19日完成戰術驗證測評，62項主要測評項目全數合格，另62項次要項目只有2項不合格，總評已通過測評，符合陸軍作戰需求。完成測評報告後，陸軍將下達量產決心，照計畫生產284輛，配賦由戰規司決定。此外，軍備局計畫研製輪型105公厘戰砲甲車，房茂宏則表示，此型車載台將會採研改的八輪甲車研構新車型，火砲也會採用新設計。 審計部曾指出，雲豹甲車40公厘榴彈機槍車型（即APC型）已全數撥交各軍種，但30公厘鏈砲車型研製暨相關後勤能量整建情形未盡周妥，肇致全車產製期程耽延亟待研謀改善；而關於雲豹甲車製期程耽延原因，審計部歸納出三大主因，分別是「軍備局對於30公厘機砲及彈藥籌獲決策前後不一」、「生製中心未依規定及計畫期程，訂定研發測試評估計畫並據以執行」、「陸軍司令部未依規定建立維修保養料件存量基準並納儲供補，急缺料件亦未能依交貨期妥為規劃受補期程」等。依照審計部的資料，陸軍司令部統籌辦理「迅馳專案」建案作業，於民國95至110年度（2006至2021年）匡列預算581億8472萬餘元，分批籌獲「40公厘榴彈機槍裝步戰鬥車」、「指揮車」368輛，以及30公厘機砲裝步戰鬥車284輛，並委託軍備局生產製造中心負責產製；其中，30公厘機砲裝步戰鬥車的砲塔系統研製，由軍備局生製中心第205廠製供30公厘機砲，並由國家中山科學研究院負責砲塔與機砲整合成全砲塔系統後，再送至軍備局生製中心第209廠執行車載整合組裝；但4輛30公厘機砲型的雲豹測試良久，機砲的對空與高射角射擊一直未獲滿意結果。而立法院國防外交委員會立委蔡適應則表示，30鏈砲量產預算已解凍，4輛樣車驗評已結束。 國防部在民國107~108年（2018至2019年）編列50億7347萬2000元預算進行雲豹30mm機砲車型的作戰測評，由軍備局生產製造中心及國家中山科學研究院產製4輛裝備30mm鏈砲的試製雲豹IFV，從2018年7到10月由陸軍完成初期作戰測評驗證。確認各項功能、性能均符合作戰需求規範，隨後於2018年12月12日下達量產決心，總計284輛量產型雲豹IFV計畫在民國108年至112年（2019至2023年）陸續交付陸軍，其中在2019年預定交付陸軍26輛、憲兵指揮部6輛（配屬於裝甲憲兵營，防守台北市中樞）。 在2019年5月下旬，雲豹30mm機砲車型參與漢光35號演習在屏東的「聯合灘岸殲敵作戰實彈射擊」課目，軍方在公開消息中首次稱之為CM-34。 在2020年4月21日，台灣國防部駐美軍事代表團發布修正決標公告，以38億1731萬3520元新台幣總額，向美國Alliant Techsystems Operations （ATK）LLC公司購買30公厘MK-44 30mm鏈砲。此案原在2017年9月底公告，採購數量為285套MK-44鏈砲，合約總值34億7662萬元新台幣；此時，因配合任務需求增購26套MK-44鏈砲，總計增為311套，經費追加近4億元新台幣，因此修正決標公告。
雲豹30mm機砲車型參與2019年5月漢光35號演習的畫面。 軍備局30mm鏈砲「拼裝彈」疑雲 依照2022年3月8日「菱傳媒」報導，國防部軍備局生產製造中心205廠原規劃要在2020年底完成ATK-44 30公厘MK-239訓練曳光彈，並要進行量產；然而依照「菱傳媒」接獲的消息，軍備局不僅未完成MK-239訓練曳光彈戰術測評，連首枚訓練曳光彈原型彈都未完成，投入數十億元新台幣增購的生產設備閒置至今，而陸軍及憲兵所屬的CM-34雲豹裝步戰車已無30mm訓練彈可進行射擊訓練。 先前國防部軍備局曾表示，軍備局第202及205廠規劃於2019年起至2021年完成ATK-44所需的30公厘穿甲彈、高爆彈及訓練彈等3項彈藥研製，並可在2021年起陸續量產；之後，軍備局陸續在台灣進行招標購買MK-239訓練曳光彈、MK-238高爆燒夷曳光彈及MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈的零件。MK-44 30鏈砲的美國原廠ATK公司，一開始就希望能夠技轉給台灣軍備局；然而，最後招標結果卻是由台灣廠商以低價搶標的方式，提供美商GD公司所生產的彈藥零附件，在軍備局205及202廠「自行組裝」。軍方內部消息稱，此批30mm訓練彈、高爆彈及穿甲彈並非由美國GD公司授權生產，軍備局205廠引進零件的組裝過程也沒有經ATK或是GD方面的認證，使其安全備受質疑；軍方內部人士批評，「軍備局採購這批零附件的錢，恐怕成為嚴重浪費。而軍備局205廠內部也有人士質疑，「明明是A是原廠貨，高層卻要買非原廠的G公司的零組件，害他們只能用土法煉鋼的方法進行組裝」。而台灣陸軍內部也了解這項問題，對軍備局「土法煉鋼」自行組裝30mm鏈砲彈持保留立場，陸軍內部還討論「這批自行組裝的30鏈砲彈，若交給陸軍所屬的CM-34裝步戰鬥車進行試射，一旦損傷MK-44鏈砲砲管，最後責任歸屬問題還不要要由陸軍來解決」，最後決定不提供CM-34給軍備局試射。 「菱傳媒」稱，軍備局在2021年初將這些「拼裝彈」送到大福兵器測試場進行測試，結果命中率只有ATK原廠的一半不到；然而，軍備局卻要求陸軍將這些彈藥供部隊使用，陸軍司令部「以拖待變」，下令將此案給陸軍步兵訓練指揮部（步訓部）專案小組進行研究。直到2022年上旬，軍備局自行拼「裝」的30mm鏈砲訓練彈，始終無法上陣試射。軍備局內部人士透露，陸軍步訓部專案小組所提出的改進要求，包括庫儲時間、耐潮層度等，都比美軍規範還高，「根本不可能做得到」。因為步訓部提出超嚴苛的要求，軍備局長吳慶昌中將日前特別前往步訓部主持專案會議，最後裁定依原陸軍所提出的作戰需求進行30mm彈的研改，並在今年（2022年）內完成合格「原型彈」的製造，並經陸軍戰術測評合格後，才會進行量產。至於之前送到大福兵試廠所測試的30mm彈的問題，軍備局官員解釋說，那一批是內部的試製彈，其中還有許多關鍵技術有待突破，也還有精進空間；未來在原型彈的生產製造時，這些問題都會完全解決。 在2020年6月，軍備局生製中心主任朱建群少將向媒體透露，205廠所生產的30公厘訓練彈，可在2020年底正式向公開；然而，朱建群卻在2020年9月遭新北地檢署檢察官以貪污罪起訴而去職，而其一手主導的30公厘訓練彈的自製生產即開始問題重重。2021年2月7日，有消息質疑此種自製30公厘訓練彈的成效，以及軍備局向陸軍借30mm鏈砲進行試射的問題，國防部還特別發布新聞稿澄清說，「30公厘機砲彈藥第一階段技轉合作，已於2019開始執行，目前已完成組裝測試，狀況正常，符合原廠彈藥品質要求；第二階段自製作業均符合規劃期程，預於今年底（指2021年）完成初期作戰測評。」國防部還進一步指出，「研發初期即由生製中心增購測試鏈砲，無需向陸軍或中科院調借砲管情事。國防部強調，30公厘機砲彈藥，均依規劃期程執行研發、測試，籲請國人持續支持建軍備戰與推動國防自主之決心。」 2023年12月16日自由時報導，依照國防部預算書與預算解凍報告內容顯示，自2006年至2023年編列611億餘元新台幣預算，量產683輛「雲豹」八輪甲車的專案，包含CM-32指揮車與CM-33戰鬥車，以及CM-34 30公厘鏈砲裝步戰鬥車，到2023年12月完成最後一批CM-34 30mm鏈砲戰鬥車交裝，代表全案683輛各型雲豹八輪甲車生產作業全數結案。其中，CM-32指揮車與CM-33戰鬥車已在2017年底全數交付完成，CM-34 30公厘鏈砲裝步戰鬥車分別交付陸軍及憲兵部隊，最後一批在2023年12月底完成撥交給花東地區的陸軍部隊。
第二批雲豹甲車動力底盤系統招標（裝步戰車型） 由中興電工負責的雲豹甲車第一批動力系統合約在民國105年（2016年）11月1日履約完畢。隨後在12月13日，國防部宣布，由於中興電工下屬承包商涉嫌防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員李迪光行賄為由，終止前述契約（包含中興電工取得的雲豹動力系統第二、第三批採購案的優先議約權），並於12月21日以政府採購法第101條第1項第12款情形，告知行政院公共工程委員會，將中興電工停權處分一年。 隨後中興電工在2018年1月4日對外表示，隨即提起聲請停止停權處分執行程序，並將於時限內提出行政訴訟，以求回公司信譽與應有權益。中興電工宣稱，在民國101年（2012年）1月31日取得國防部軍備局採購中心「動力底盤系統乙項」，並於當年2月10日與國防部軍備局採購中心簽訂訂購軍品契約，全案在民國105年（2016年）11月1日履行完畢且驗收合格付款在案；中興電工認為，其下包商給付承攬報酬給國防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員，是正當的商業給付行為，國防部卻將之曲解成下包商涉嫌給付仲介費，並以此為唯一理由，終止契約並宣布中興電工停權一年，對中興電工並不公平；而該審議判斷也非「終局決定」。 終止與中興電工合約後，國防部在2018年3月21日重新公開招標雲豹裝甲車動力系統採購案，採購數量為280套，總預算為45億7000萬元，這是蔡英文政府任命的第二位國防部長嚴德發上任後，國軍第一個重大採購案；相較於首批採購使用「最低價格標」，第二批採購改為「最有利標」以防止再度出現廠商低價搶標。然而，相較於2012年初第一批招標打算以78.64億新台幣採購326套，平均每套約2412萬新台幣，中興電工以48.88億得標（平均每套1499萬），此次45.7億採購280套，平均每套1632萬新台幣，首批單價不僅比2012年低得多，也只稍微高於當時中興電工低價搶標的價碼。由於雲豹第二批採購標案價格偏低，台灣業界廠商興趣缺區，導致首次招標因參與廠商不足而流標；隨後國防部再度開標，並臨時公告「招標文件修改」而延後，改為4月18日開標。 在2018年5月24日，高僑與信鋐工業共同標得國防部雲豹甲車動力底盤系統標案，決標金額45.64億新台幣，兩家公司受領金額各佔50%（各22.82億元 含稅），產製284套動力底盤系統（前四輛為測試評估的小批量生產型），履約期間從民國107年（2018年）5月28日至民國112年（2023年）3月15日。隨後在2018年6月初，台灣軍方表示雲豹八輪甲車量產計畫進入新的階段；先前378輛（含裝備40mm榴彈機槍的運兵車型以及指揮車）已經完成量產，後續30 mm裝步戰車型（也就是第二批招標的284輛底盤，見下文）的生產作業緊接著展開，在2018年內進行初期小批量生產4輛，並且進行各項作戰評估；若一切順利，在2019年進入量產型的生產作業，生產後續的280輛。 然而在2019年1月27日，消息傳出承包雲豹「動力底盤系統」高僑公司未能按時履約，第一批30套本該在2018年12月24日交付；高僑公司曾在2018年12月3日針對契約藍圖規格提出疑義，但軍備局第209廠於12月27日函復高僑公司，並要求廠商如期交貨，如逾期交貨則依契約計罰。而高僑公司相關人士則雖然未說明「契約藍圖規格」的疑義問題，但他強調，高僑公司會儘速執行履約。 新聞提到，有國防部後勤官員質疑，國軍目前對得標廠商的履約督導「完全失靈」，無法掌握公司的製造及履約等能力、財務狀況等，等於是重蹈獵雷艦「慶富案」的翻版，整個履約時程一再往後延，也讓國軍建軍期程延後。軍備局對此則強調，軍備局均依規定執行；軍備局第209廠分於去年（2018年）6月26日、9月28日及12月4日實施3次履約督導，並於去年（2018年）7月26日及8月28日實施2次生產進度訪查，確認承包廠商進度，並提醒承商高僑公司務必依契約時程交貨。
81/120迫砲車發展歷程 在2013年世貿航太展中，軍備局202廠首度公開車載迫擊砲系統，可整合在包括CM-32在內的國軍各式裝甲載具上。此種迫擊砲是因應陸軍司令部規劃的「新型81公厘迫擊砲車」的換裝需求，從民國99年年（2010年）展開研發工作，並在民國100年結合中科院及第209廠進行整合裝甲車的研製。軍備局首先進行「電控伺服系統」以及「武器及射控系統整合」工作，然後進行「新型81公厘車裝迫砲系統研製」。 此種迫擊砲系統相容於國軍現有的81mm與120mm迫擊砲（射擊解算時需使用不同的參數），採用前膛裝填，俯仰角範圍+45~+85度，底座能360度水平旋轉，俯仰與旋轉都以電控伺服機構驅動，並配備射控電腦單元以及數位化的火砲控制系統，使火砲射擊解算和瞄準自動化，能提高整備與射擊速率、精確度，並大幅減輕人員負荷，砲班的編制可從以往的五人減為四人。射控系統結合GPS衛星定位接收器、指北儀、傾斜感測器等，可以精確獲得迫砲系統的大地座標與車體姿態。相較於過去人力操作的81mm或120mm迫擊砲，每個砲班平均要花費5到6分鐘來進行彈道計算與射擊準備，而此種自動化迫擊砲則將備便的時間大幅縮短到30秒 ，完成射擊後也只需約30秒左右就能收砲並離開陣地。此外，此種迫擊砲系統擁有砲身駐退復進機，可大幅抵銷發射時的後座力（從原本120噸降至30噸），提高了射擊穩定性，並簡化連續射擊時的彈道計算、加快射擊速率。此外，為了減輕人員操作負荷，軍備局202廠還配合81mm與120mm迫擊砲開發出半自動裝填系統，砲班人員只需將砲彈放入裝填系統後部，系統就會自動將砲彈舉升至砲口並放入砲膛，而不需要靠人力將砲彈抬起送入砲口，可有效節省人員在持續作戰時的體力。除了傳統的迫擊砲彈之外，此迫砲系統還能相容於軍備局新開發的增程型XTC103 81mm迫擊砲彈，射程從原本4.8k提高到6km。 搭載此種迫擊砲系統的雲豹裝甲車採用傳統的開頂式構型，迫擊砲系統裝置於後段步兵艙。在2015年4月，202廠首度公布此種雲豹搭載81迫砲系統的概念車，在研製、整合、射擊測試中都符合標準；軍備局202與209廠以及陸軍在2016年展開81mm車裝迫砲系統配合雲豹裝甲車的初期作戰測試評估，確認符合所有需求規範後，就投入前期小批量生產。
2015年8月世貿航展中展出的車載迫擊砲系統特寫，裝置於雲豹的戰鬥艙內， 此時配合的是81mm迫擊砲。
（上與下二張）軍備局在2015年8月世貿航太展中展出的迫擊砲半自動裝填系統， 砲手只需將砲彈放在後部揚彈機上，裝填系統就會將砲彈舉升至砲口並放入砲膛， 大幅減輕了砲班人員的體力消耗。圖片展出的是120mm迫擊砲，此外也配合81mm迫擊砲。
第二代雲豹（M1、M2樣車） 在2017年8月18日台北世貿航太國防展中，軍備局209廠首度公開展出第二代雲豹的「M1樣車」。軍備局發展「二代雲豹」樣車底盤時，共計有「外觀設計」、「轉向系統」、「承載系統」及「環周影像」等14個研改項目。相較於原版雲豹，「M1樣車」改進了車體避彈造型，車體兩側外掛裝甲由原本的平直造型改成楔型（角度經過計算），此裝甲採用中空結構（第一代雲豹的附加裝甲使用蜂巢結構），防護能力有所提升。經過改良後，第二代雲豹車內容積比第一代雲豹增加約600公升，車體重量也略為增加。原本雲豹車尾採用向下開啟的坡板，使步兵易於快速上下車，「M1樣車」由於主要是為了發展火力投射型號而非搭載步兵，所以改用向兩側開啟的艙門，開門時間從第一代雲豹的7秒大幅降為3秒。此外，最初雲豹的人員艙蓋是向上開啟式，「M1樣車」的車頂人員艙蓋則改為向左、右移動開啟式，如此可避免艙蓋阻擋砲塔射界，也使敵方比較不容易觀察到雲豹人員打開艙門出入的時機。 承載方面，「M1樣車」以避震效果更好、可調整車高的液壓懸吊承載系統，取代原本的扭力桿承載系統；除了前兩對轉向輪之外，「M1樣車」的第四對車輪也由電子控制配合轉 向（因此全車有六個轉向輪），使轉彎半徑從原本的11m降為9m。此外，「M1樣車」還引進監控車體周遭環境的全週界攝影系統（包含16具布置車體各處的攝影機），車內人員能輕易掌握車體四周近處的動態。此外，「M1樣車」也考慮了浮渡的需求，車體具有水密、排水能力，具有足夠的預留浮力，車尾兩側也騰出了空間，能根據軍方要求來加裝浮渡用的水噴射推進器。
在2018年12月13日，立法院外交國防委員會審查民國108年度（2019年）國防預算時，國防部軍備局長房茂宏在立法院接受質詢時披露，軍備局目前正研發的新型八輪迫砲車，在2019年為「輪型迫砲車研製案」編列1449萬餘元，2019年可完成第二輛樣車，提供陸軍進行戰術測試。依照此時的消息，軍備局數年前研製第一輛八輪迫砲車（採用第一代雲豹的底盤，曾在2015年8月世貿航太國防展公開展示），因車體懸吊系統過高、影響操作，陸軍未下單採購。由於陸軍仍有八輪迫砲車的需求，軍備局因此依陸軍作戰需求，另外研製新式八輪迫砲車。軍備局209廠雖然局以「輪型迫砲車研製案」，在2018年製出第二代雲豹甲車的Ｍ1樣車，但為了滿足新迫砲車的戰術需求，軍備局又另外開發新設計的「M2樣車」，以瑞士食人魚（Piranha）裝甲車為目標，軍方內部稱M2樣車為「真雲豹二代」，在2019年亮相；M2樣車全車底盤與M1樣車結構完全不同，車殼與車身採分離設計。
第二代雲豹「M1樣車」的前兩對轉向輪，可以看到液壓承載系統。
2017年8月18日台北世貿航太展中展出的第二代雲豹「M1樣車」是迫砲車構型。
在2019年5月下旬，M2樣車在位於集集的軍備局209廠附近的濁水溪床進行地形測試的照片曝光，其外型類似新加坡Terrex裝甲車。M2樣車與先前的CM-32以及M1樣車最大的不同在於，CM-32與M1樣車底盤與車體是一體設計，而M2樣車則是全新設計，底盤與車體各自獨立，如此更有利於發展不同衍生車型，為不同的需求發展專屬優化的上部車身並結合在同一底盤。相較於M1樣車，M2樣車底盤離地高度增加，液壓懸吊系統可調整高度，增加越野能力並提高迫砲射擊精度；此外，M2樣車 繼續使用M1樣車的六輪轉向技術，且車身取消側裙內縮，轉向半徑也更為縮小，在狹小道路空間的操作能力增加。 在2020年1月27日，「上報」報導，由軍備局209廠研發的「第二代雲豹」M2迫砲車，已完成計畫中的128項的戰術測試，將汰換陸軍機械化步兵旅現役的CM22型120mm迫砲車與CM23型81mm迫砲車。軍備局表示，搭載81mm迫擊砲的「輪型迫砲車新式底盤」由軍備局209廠負責研製，2017年建案執行研發，2019年5月完成了「雲豹二代」M2樣車，2019年9月起執行包括長途機動、沙灘、溪谷地形驗證等128項戰術測試（含5項參數蒐整）；其中，「越野地形通過性」有55項、「迫砲射控系統」有44項，「通信系統整合」有29項。官員透露，M2樣車在九鵬沙灘驗證、濁水溪河床通過性及水深1公尺涉水驗證等，都符合陸軍要求；尤其是車高調整系統在通過濁水溪河床時順利完成驗證，確認M2樣車的底盤系統穩定性、各系統可靠度，均優於現役的第一代雲豹底盤。在完成長途機動油耗驗證，M2樣車自集集兵整中心自行駛往中庄營區，然後駛往鳳山步兵學校，最後駛往屏東九鵬基地沙灘進行測試。通過陸軍的嚴格測試，新一代雲豹通用載台設計概念驗證工作已經完成，而第一代雲豹的載台目前並不打算進行進一步研改。 此種新型迫砲車的迫擊砲系統結合了定位定向系統、彈道計算機，具備自動解算、自動驅動定位，同時搭配「無人機火砲前進觀測系統」來確認目標位置以及彈著確認，提升首發命中率。此種新型車載迫擊砲採新型制退復進機，可有效降低射擊後座力，並維持較高妥善率。新型車載迫擊砲系統採用模組化設計，能輕易更換81mm或120mm迫擊砲身。新型81mm車載迫擊砲最大射程6000公尺（使用XTC103 81公厘增程彈時），最大射速每分鐘30發以上。 「上報」也表示，軍備局官員也表示，下一階段將以M2樣車為基礎，研發代號為「獵豹專案」的105公mm砲車，以5年時間、預算新台幣7億7884萬元進行研發，從2019年進行到2023年；其中，2019年進行武器系統規劃、料件獲得以及專業訓練，2020年進行系統整合、技術指導等，2021年進行整合測試，2022年為研發測評，2023年進行初期作戰測評，全案預計在2023年以前製造2輛105mm砲原型車。為了讓「獵豹」專案更加順利，軍備局第202廠已進行生產機具更新，並籌建關於製造砲管等部件的產能與設備，以達成砲塔、砲管自製的目標。而全車整合設計工作也會與中山科學研究院合作，以降低研發風險。 81迫砲車升級為120迫砲車 根據2020年6月8日聯合報的消息，此時台灣陸軍有意將第二代雲豹81mm迫擊砲車升級為120mm迫擊砲車。聯合報報導稱，搭載81mm迫擊砲的雲豹M2樣車在去年（2019年）年底完成戰術測評後，陸軍卻認為僅搭載81mm迫擊砲並不符效益，希望在短時間內改成裝載120mm迫擊砲，甚至應研發120mm迫砲塔（早年聯勤曾展出雲豹換裝120mm迫砲塔的概念圖，但後來沒有下文）。聯合報稱，去年（2019年）在華盛頓舉行的美國陸軍年會中，台灣陸軍計畫處某位將領在會場與歐洲先進迫擊砲系統（AMOS）的廠商接觸，探詢合作生產或輸出AMOS雙聯裝120mm車裝迫砲砲塔的可行性。 依照「聯合報」引述軍方消息，針對輪型戰砲甲車的需求，陸軍兵監單位在討論初期，曾堅持應搭載120mm迫擊砲為主（配備旋轉砲塔，火砲為自動化後膛裝填，並裝備射控系統），機步旅全部使用120迫砲車，步兵、特戰單位裝備81迫砲車；但當時軍備局找陸軍司令部妥協，先研製系統簡單的開頂式迫砲車並裝備81mmmm迫擊砲，同時研製、外購或合作生產120mm迫擊砲塔，等未來成功後再將現有81mm迫擊砲車升級為120mm砲塔。軍備局認為，軍備局202廠雖與中科院完成30鏈砲塔砲塔研發，但目前並不具備研製120迫砲塔的能量，迫砲自動裝填機制也還在由中科院研發中。 「聯合報」引述知情將領表示，美國陸軍使用八輪裝甲車的史崔克（Stryker）旅的營、連級單位，迫砲車全部都是120mm迫砲，連級120迫砲車內另攜帶1門60mm迫砲，營級120迫砲車內則攜帶1門輕型地裝81mm迫砲，具備彈性的火力選項。 聯合報引述軍備局官員透露，雲豹M2樣車原始設計就能更換81與120mm兩種口徑的迫擊砲系統，研製初期就曾驗證過搭載120mm迫砲，並曾進行實彈射擊，提升為120mm迫砲車沒有問題，全案目前正依陸軍需求進行調整。 「獵豹專案」105mm戰砲甲車研製 在2020年10月18日，「上報」報導軍備局從2019年開始編列7億7884萬元，執行新型105mm輪型戰砲甲車研製案，稱為「獵豹專案」，用來提升陸軍防衛作戰、快速反應及立即部署戰力等。「獵豹專案」規劃從2019年至2023年，以5年時間試製兩輛105公厘輪型戰砲甲車原型車。「上報」稱，「獵豹專案」全案區分為三大部分，首先由軍備局202廠作為主合約商、系統整合與測試評估，中科院勇虎計劃室負責整合戰車砲、砲塔與射控系統（總預算額度約3億新台幣），而八輪甲車底盤、抗彈鋼板則由軍備局209廠（原兵整中心）負責；105mm輪型戰砲甲車的底盤以軍備局209廠的雲豹「輪型迫砲車」M2樣車為基礎，配合105mm戰車砲塔的各項性能需求，進行全車設計與研改。根據國防部公開預算書內容，軍備局105公厘輪型戰砲甲車研製案在2019年度進行武器系統規劃、料件獲得及專業訓練，2020年度進行系統整合與技術指導，2021年度進行整合測試，2022年進行2輛戰砲原型車的研發測評，2023年度為初期作戰測評。 早在2000年代前半，軍備局202廠就將陸軍現有M-68型105mm戰車砲（用於M-48H以及M-60A3戰車）加上砲口制退器等緩衝措施，整合砲塔以及雲豹輪型裝甲車底盤，原型車曾進行各項測試，並在2007年台北世貿航太國防展公開展出，當時稱為「黑熊專案」。而12年後軍備局執行「獵豹專案」時，為了提高戰力、因應未來的威脅，軍備局決定不再運用服役超過20年的M-48H、M60A3戰車砲，決定對外採購全新戰車砲，並配備新型抗彈鋼板。值得一提的是，2000年代初期進行「黑熊專案」時，兵監單位是步兵訓練指揮部，因此當時105mm的砲車稱為「輪型戰砲甲車」，定位是用來作為步兵的火力支援；而到執行「獵豹專案」時，國防部長嚴德發決定將此案稱為「輪型戰車」，兵監單位也改成裝甲兵訓練指揮部，因此「黑熊專案」時105mm砲車已經作為與主力戰車部隊協同作戰。 「上報」稱，軍備局第202廠在2000年代研製雲豹樣車時，全車的4、6、8、12公厘抗彈鋼板全部由國外進口，因此2007年雲豹105mm砲車進行射擊等測試時，並未出現鋼板裂痕等問題。然而，隨後量產的雲豹八輪甲車採用國產抗彈鋼板，而國產4公厘抗彈鋼板就一直有問題，最後改採外購才解決問題；愈薄的抗彈鋼板要達到等同於12公厘鋼板的抗彈系數，製造的技術要更高。因此，軍備局「獵豹專案」105公厘輪型戰砲甲車車殼會以「廣徵商源」方式，開標由民間廠商得標，負責車殼與底盤研製，而車輛所需抗彈鋼板都需符合國軍要求。 在2021年7月31日，「自由時報」報導，近日公佈的審計部中央政府總決算審核報告指出，陸軍司令部對於未來戰甲車的獲得或性能提升等規劃，是以120mm火砲為首選，經與研製單位研討折衝後，改為105mm口徑火砲；此外，陸軍原本也請軍備局生產製造中心建立120mm口徑火砲能量，但軍備局第202廠僅規劃105mm戰砲甲車的研製標的，並未併案建立120mm口徑火砲能量。審計部報告認為，軍備局及生製中心未督導所屬案內研製規劃內容朝陸軍需求來發展，國防部亦未確實評核此案研製標的未來作戰效益，即核定實施，致本案研製標的的打擊能力，恐無法滿足建軍備戰任務的需求。對此，台灣國防部在同一天下午澄清，世界各國現役輪型戰車，仍以105mm口徑火砲為主流，120mm口徑輪型戰車仍處於工程發展階段，尚未量產；就國內外技術成熟度評估，非現階段可研發之武器系統。軍備局生製中心規劃105mm口徑輪型戰車，係依陸軍作戰需求所訂功能、規格等進行研發，可發揮打擊力和機動力，與主戰車長短相輔、構成地面火力。國防部也表示，審計部報告中查核的事項，國防部澄復資料已於6月1日函送審計部說明。 從美國引進M68A2低後座力戰車砲的波折 2020年10月18日「上報」報導稱，軍備局202廠與中科院「勇虎計劃室」評估後，選擇以商購模式從國外引進適合的105mm戰車砲設計，並採取「內購內獲」（由代理商向原廠購買，再提供給中科院）的商購模式；先由國外廠商在台灣的代理商向中科院投標，中科院方面進行評選，得標後再向美方採購獲得。軍備局與中科院的評估對象包括比利時CMI防衛公司（CMI Defence）與美國沃特夫利特兵工廠（Watervliet Arsenal）所生產的105mm戰車砲，最後選擇了美國沃特夫利特兵工廠M-68A2 105mm低後座力戰車砲。在2019年，台灣陸軍、軍備局202廠與209廠、中科院勇虎計劃室相關人員組成訪問小組，前往美國紐約州的沃特夫利特兵工廠進行訪問。依照日後「上報」報導，中科院採購二門105mm低後座力戰車砲，預算只有四千多萬台幣，沒有太多利潤，連續開標七次都沒有代理商投標而流標；最後是透過一家與美政界關係良好的代理商（即明雯公司）出面，才在2020年7月完成決標。 「上報」稱，兩門M-68A2 105mm低後座力戰車砲獲得了美方的輸出許可，若一切順利，2021年1月底可運抵台灣（後來並未實現）。隨後，中科院就會將M-68A2 火砲與該院自製的射控系統進行整合，再將砲塔整合到軍備局209廠的八輪底盤上，發展出戰砲甲原型車，進行各項的作戰測評。若最後順利通過各項測評，並達到陸軍作戰需求，陸軍初步規劃採購200輛105公厘輪型戰砲甲車，取代M-41D輕戰車。 「上報」稱，中科院採購M-68A2 105mm火砲過程中發生了一些插曲：首先，中科院對外招標規格只列兩門105公厘戰車線膛砲，並不包含戰車砲技術手冊、砲塔與砲塔技術手冊，經代理商提醒國外採購戰車砲都要涵蓋技術手冊與砲塔後才納入。再者，雖由中科院出面對外採購，但主合約商是軍備局202廠，中科院將戰車砲與射控系統整合完成後，要交給軍備局202廠進行後續的整合測試；因此，美方要求最終使用證明需由202廠出具，而戰車砲運抵台灣後，依合約還是先交給中科院進行整合。「上報」又稱，在訪問外廠（應為美國沃特夫利特兵工）的意見交流中，中科院勇虎計劃室曾向該廠詢問，是否可直接建立採購管道，但對方回覆因與台灣代理商簽有合約，而且這次訪廠也是台灣代理商的安排，基於商業規範無法同意，此意見被在場的代理商認為中科院明擺著要「剁case」。 依照2020年12月19日「上報」報導，軍備局長在立法院備詢時表示，使用商購管道向美國陸軍購買的兩門全新M-68A2低後座力戰車砲，在明年（2021年）9月會抵台；此案在2020年12月初獲得美國務院批准。然而上報稱，美國國務院批准後，中科院只需簽署最終使用證明的回覆程序後，扣除美國在2020年底聖誕節假期以及2021年2月台灣這邊春節假期，這兩門戰車砲最快可在2021年2月春節過後就可運抵台灣。然而，美國國務院2020年9月早已批准提供M68A2 105公厘低後座力戰車砲全系統的19項技術手冊給台灣，只要台灣方面在最終使用證明文件上簽字後，所有文件就可以送來台灣，提供給研發單位使用；然而，負責與美方交涉的中科院勇虎計劃室，卻遲遲沒有簽署最終使用證明，到此時完整的技術手冊（有關全車系統整合），使得項目單位無法將研製進度提前。 「上報」稱，「上報」稱，M68A2 105mm低後座力戰車砲的全系統技術手冊，包括了砲管（含排煙器）、砲閂機構（含擊發模組）、第一後座部（主砲）構造、熱襯套、管組件與砲架、第二後座部構造、砲閂環、制退復進機構、反後座力、砲架底座、閉鎖閂、後膛、雙後座力構造、火砲所需電力線路分配等19項。軍備局202廠負責獵豹輪型戰車全車整合，需要戰車砲全系統的19項技術手冊，而向美申請技術手冊的輸出許可是由該廠蓋章；但負責整合射控系統與砲塔的中科院「勇武計劃室」，只需要其中的2項。「上報」稱，在2020年10月開過協調會後，代理商早已將M68A2戰車砲的19項技術手冊的項目與內容，都交給了中科院的承辦人；但中科院只說要其中的2項，其他的不在中科院的規劃內。在此案中，中科院與代理商簽署戰車砲採購合約，但向美國申請完整技術手冊輸出許可的，卻是軍備局202廠蓋的章；所以，究竟這19項戰車砲全系統的技術手冊，是要由那個單位簽署最終使用證明文件，拖延到2020年底還沒有結果。 「上報」推測，中科院的舉動是有意用技術手冊來卡軍備局202廠，或是依此要求更多的預算，將其他技術手冊費用納入。「上報」質疑，身為全案主管單位的軍備局，究竟是否嚴格督導此案？還是軍備局202廠與中科院各吹各的調，所以軍備局長在立法院備詢時，只好說出戰車砲在明年（2021年）9月才會抵台的說法。 依照2021年6月5日「上報」報導，中科院「勇武計劃室」向美國沃特夫利特兵工廠（Watervliet Arsenal）購買的兩門M68A2 105mm低後座力戰車砲，於6月底前運到美國東部馬里蘭州的亞伯丁試驗場（Aberdeen Proving Ground）進行射擊驗證，通過驗證後可望在8月前運抵台灣，由「勇武計劃室」進行砲塔與射控系統整合與測試，預定在2022年開始進行2輛105mm原型砲車的各項研發測評。「上報」稱，原本購買兩門M68A2 105mm低後座力戰車砲都依計劃期程進行，但一名自稱中科院的人員，最近幾個月不時向美國沃特夫利特兵工廠放出不利於出售台灣戰車砲的信息，例如稱期程有變，或稱採購程序有瑕疵等，似乎想透過抹黑方式來破壞此案，試圖影響全案期程，這讓美方原廠負責該案的人員不勝其擾，致電給代理商要求查明，背後是否有人在蓄意破壞此案；對於此一狀況，國防部軍備局與中科院正在了解。 依照2021年7月31日「上報」報導，向美國購買的兩門M68A2火砲原訂在2021年7月16日運抵台灣交付中科院簽收。由於中科院委託的代理商向美國陸軍出具的使用者證明文件，是中科院以以行政法人名義出具；而美國陸軍卻認為，此型戰車砲屬二級管制裝備，只能賣給軍方所屬單位，軍方以外單位不符合美國管制法令規定。中科院方面始終堅持以台灣法令規定的行政法人身份，而美陸軍態度也相當強硬；在雙方溝通歧見的期間，台灣軍備局一度考慮是否由202廠來出具最終使用證明，但中科院表達採購合約是中科院出具，若改由202廠出具最終使用證明，就違反採購合約的規範。為了這個歧見，雙方僵持了130天。最後，台灣方面以中科院為國防部所轄單位，才獲得美陸軍同意放行，於2021年2月開始各項作業。軍備局與中科院以履約督導為名義，3月申請派員前往，在6月底前往美國亞伯丁測試場（Aberdeen Proving Ground），進行這兩門戰車砲交貨前射擊履約督導。然而，中科院與軍備局人員填寫軍職身分前往亞伯丁測試前往時，卻是由民間代理商申請進入軍方試驗場，違反了軍職人員需由該國軍方單位申請的規定，導致最後時刻中科院與軍備局的人員無法在6月底成行；這項失誤使戰車砲交付時間再拖延兩個月。 「上報」稱，隨後美陸軍部發函，說明整個商售時間節點，保證一定會出售戰車砲，但要符合規範；目前經台美雙方協商後同意，在2021年8月中旬再次在亞伯丁試驗場安排火砲射擊，中科院也同意由國防部駐美採購團人員前往試驗場進行履約督導，預計戰車砲可在9月前運抵台灣。
「上報」稱，一般而言，美國出售台灣的軍備，交付前在亞伯丁測試場進行測試驗收，都是由台灣國防部駐美採購團人員進行履約督導；駐美採購團人員也經常進出亞伯丁測試場，早已行之有年。然而，此次作業是由中科院負責，透過一家民間代理商申請進入亞伯丁試驗場，進而發生諸多問題，顯示中科院對相關業務規定並不熟悉。此外，原本中科院規劃派遣3位勇武計劃室的上校與管理師在6月前往亞伯丁測試場進行驗收，但在2021年6月中旬出發前一周，軍備局又臨時安排由少將處長帶領202廠等單位、共4位軍職人員，一同前往。然而，前往亞伯丁試驗場的申請工作，都是在一個月前完成並造冊完畢（中科院派遣的3位人員與代理商，都是在3月就已經申請）。 M-68A2戰車砲合約取消、中科院與代理商的官司訴訟 在2022年7月10日，「上報」報導，軍備局202廠與中科院勇虎計劃室進行的「獵豹專案」105公厘輪型砲車，向美國以商購管道購買兩門M-68A2 105公厘低後座力戰車砲，因代理商明雯公司未在合約期限交貨，軍備局啟動「替代方案」來整合出砲塔與兩輛原型車試製；中科院以違約向代理商明雯公司求償近5000萬元新台幣賠償，但明雯公司以中科院要求敏感砲塔介面技術文件，讓美陸軍審查作業時間拉長而導致違約，主張責任為雙方共同承擔，因此明雯公司也向法院提告中科院1億元新台幣的反訴訟賠償，雙方對簿公堂。 「上報」稱，過去台灣向美陸軍採購武器裝備都屬於軍售案，走政府間交易的軍售管道（FMS）；而M-68A2戰車砲是台灣首次透過商售管道（DCS）引進，爭議點在於台灣方面未掌握美國陸軍商售審查作業要花多久時間。再者，中科院加入要求，想一併取得不屬於美國陸軍資產、機敏性高的砲塔介面技術文件（依照先前上報報導，一開始中科院對於要取得哪些文件有所歧見，而最終使用者是中科院或202廠也有歧見），期間又有COVID19疫情衝擊與美國總統輪替（會重審對外軍售政策）等因素造成延遲，整個審查作業時間並不是中科院所規範，在一年之就可以完成。 「上報」稱，軍備局202廠與中科院「永虎計畫室」在2019年啟動「獵豹專案」之後，明雯公司在同年8月前往中科院勇虎計劃室說明M-68A2 105公厘低後座力戰車砲的來源；同年10月中科院與陸軍前往美國參加美國陸軍年會活動，在中科院提議下，明雯公司安排在10月15日參加美國陸軍年會後，參訪美陸軍水濂兵工廠（Watervliet）的105公厘戰車砲管製造單位。在2019年10月18日，陸軍計劃處副處長吳來益上校（到2022年為花防部少將參謀長）率領陸軍計劃處、步訓部、砲訓部與裝訓部教官等6位，加上中科院勇虎計劃室陳姓領隊等3位共9人，參觀了美陸軍水濂兵工廠生產線。在2020年7月16日，明雯公司正式得標，獲得中科院合約，透過商購管道向美方購買兩門M-68A2低後座力戰車砲，合約規定在2021年7月交貨。這是中科院首次以商售管道，透過民間代理商（明雯公司）向美國陸軍購買兩門全新M-68A2 105公厘低後座力戰車，中科院是最終使用者；而因為中科院要購買全新火砲以及一些知識產權部屬於美國陸軍的技術文件，所以此案還需要由美國陸軍出面與承包商打交道。這跟先前中科院透過商售管道，直接向美國廠商接觸購買武器系統的流程並不相同，如向洛馬集團採購MK-41垂直發射系統、向通用動力（General Dynamics，GD）採購30鏈砲砲塔；由於同時牽涉到美國陸軍以及美方武器廠商，所以流程更為複雜。 依照商售管道（DCS）程序，首先申請第一階段輸出許可（DSP5），之後向美國國務院申請第二階段輸出許可TAA；申請TAA需詳細說明「裝備系統性能」、「參與裝備產製、合約執行之單位/公司」、「次合約商」等，並完成核定。光是第一階段DSP5，就必須經過美國國防部的國防出口合作部、國防合約管理局、國防資訊系統局、國防後勤局、國防威脅降低局、國家地理空間情報局、國防後勤資訊服務中心、國防後勤報療處理服務中心、國家安全局資訊安全保障處長等10多個單位蓋章同意，再加上屬於民間承包商的知識產權資料；而由於中科院要求取得機敏的砲塔介面技術文件，知識產權並不屬於美國陸軍，而分屬於包括通用動力（GD）等多家民間公司，相關的知識產權都要由美國陸軍對口單位來整合，進一步增加了行政作業時間。再加上審查期間遇到2020年COVID19疫情橫掃全球，以及2021年初美國政權輪替、重新審核對外軍售等，讓整個審查作業期程就拖上一年多，超過了中科院與明雯公司原始合約規定的履約期限（2021年7月）。 到2021年10月5日，也就是合約到期後72天，中科院依約直接解除與明雯公司的此項合約；雖然明雯公司出示美國陸軍信函說明審查作業還在進行中，但軍備局與中科院都不為所動，堅持以違約向明雯公司提出求償近5000萬元的民事官司。「上報」稱，明雯公司透過合作的美OSPREY公司與美國陸軍簽署合約，美陸軍今年(2022年）2月完成全部審查作業（包含DSP5與TAA），通知明雯在美合約商OSPREY公司，該公司在4月與美陸軍完成所有採購合約簽署，6月前往通用動力（GD）公司庫房領取兩門全新M-68A2 105公厘戰車砲以及砲塔介面技術文件，該技術文件的知識產權中特別註明不能複印使用。這兩門戰車砲與技術文件已由明雯公司領出並完成裝箱，但因全案已經被中科院依合約終止，無法交運到台灣。 因為全案執行過程中，明雯公司與中科院雙方互信機制不足，軍備局也評估美方可能不會同意以商售方式將兩門戰車砲賣給台灣，所以才啟動了「用舊砲替代方案」；但直到如今，美國陸軍已經透過最初的商售管道交貨（唯時程超過預期），不得不讓人懷疑軍備局與中科院是如何與美陸軍溝通、而作出的評估。明雯公司認為，合約執行的延宕，牽涉到疫情以及美國政權輪替等因素，不能將全部責任歸咎於該公司，應共同承擔，且該公司已完全購得M-68A2戰車砲與技術文件，因此已向法院提告中科院一億元新台幣的反訴訟賠償。 「獵豹專案」105mm輪型砲車研製進度 依照國防部預算計畫內容，軍備局「獵豹專案」105公厘輪型戰車」在2019年進行武器系統規劃、料件獲得及專業訓練，2020年進行系統整合、技術指導，2021年進行整合測試，2022年完成2輛原型車進行研發測評，2023年進行初期作戰測評。在2022年3月，首輛105mm砲原型車完成組裝，5月在軍備局大福兵試場進行105mm低後座力砲試射，隨後展開研發測試評估（DT&E），在陸軍南測中心進行全車實彈射擊與系統整合與研發測試工作，火力測試項目含靜止射擊固定目標靶、行進後射擊固定目標靶、靜止射擊活動目標靶、行進間射擊活動目標靶等，在6月30日管制節點內完成DT&E；同年8月31日，完成第2套砲塔系統與底盤的製繳，隨即在9月30日完成第二輛原型車全系統整合，12月31日完成第二輛原型車的DT&E測試，並預定2024年6月完成作戰測評。 依照陸軍2022年下旬提交立法院的報告，首輛原型車經過DT&E後，42項研發測評項目中37項合格，5項待改進；待改進項目包括：因為陸軍要求增列項目，導致戰鬥重量增至30.8噸，超過原規格30噸，規畫於第2樣車降至29.9噸；而其他待改進項目包括「行進間射擊」、「滅火系統」及「核生化防護」，會在第2輛樣車執行驗證。 依照陸軍規劃，105mm輪型砲車打算在2024年開始量產，共計282輛，其中台灣陸軍採購222輛，海軍陸戰隊配備60輛。軍方提交立法院的報告指出，105mm輪型戰車具有高機動力、重量輕及快速反應能力等特性，移動時不損壞一般道路(柏油路面），且無須仰賴平板車拖運即可快速抵達陣地，較履帶型車輛更適合於城鎮作戰。 依照2023年1月17日「菱傳媒」報導，國防部軍備局代號「獵豹專案」研製兩輛105公厘輪型戰車，負責戰車砲、砲塔與射控系統的中科院「勇武計劃室」，原本打算以商購方式向美國沃特夫利特兵工廠（Watervliet Arsenal）購買兩門全新的M68A2 105公厘低後座力戰車砲，但因諸多問題而解約，中科院與軍備局只好另外制訂替代方案。依照2022年11月7日中國時報報導，105mm輪型砲車採用軍備局202廠生產的砲身低後座力制退復進機，後座力從原本105mm主砲的60噸大幅降低為20噸，這顯然就是向美國購買105mm低後座力戰車砲告吹之後的替代方案；此砲使用軍備局202廠研製的鎢心穿甲彈，穿甲效能相當於500公厘滾軋均質鋼板。 依照「菱傳媒」報導，在2022年12月中旬，軍備局在所有驗證都符合原規劃標準後，邀請副參謀總長主持研發測試成果展示；副參謀總長挑選射擊項目中最難的「動對動射擊」（砲車行進間射擊運動目標）進行展示，展示十分成功，參謀本部遂評定此案依期程在2023年結束時，完成2輛樣車的初期作戰測評。雖然如此，陸軍司令部、砲校資深教官以及若干專家都認為，「獵豹專案」2輛原型車的砲塔與底盤配重不太平衡，戰車砲射擊時，載台會出現抬舉狀況，影響射擊精確度；此外，也認為兩輛原型車全車車身過高，隱避性不足容易被敵方發現與攻擊。國軍資深將領對此表示，目前「獵豹」的砲塔與底盤配重已完成調整；至於車身過高問題，也經過重新設計與調整底盤來改善，車高比前兩輛原型車再壓縮30公分，而車內空間仍可讓身高170公分人員在車內進行火砲裝填等作業。該將領表示，調整後高度降低30公分的105砲車型號，會從初期小批量生產型開始製作，而現行的2輛原型車則繼續照進度，在2023年內完成初期作戰測評。 「獵豹專案」告一段落 依照2023年6月26日聯合報報導，原訂在今年底結案的「獵豹專案」，經查無法達陸軍要求的量產標準，取消今年九月在台北航太展亮相的計畫；聯合報稱，軍備局研發輪型戰車之初，中科院就遭遇M-68A1 105mm主砲管取得困難等問題，爾後軍備局聲稱已自行建置砲管能量，但接連製造兩輛原型車卻被認為車高過高，車體、砲塔均過大，車底到砲欄高達180公分，無法改善，確定不投產。「獵豹專案」在2023年底結案，明年（2024年）國防預算案並沒有此案的延伸計畫，意味國軍研發輪型戰車暫時頓挫。而明年（2024年）軍備局會轉向投入「迅馳二階段」（又名迅騰案）研發計畫（官員證實在2022年3月建案），發展新型八輪裝甲車，整合30mm鏈砲與40mm遙控榴彈槍塔，用於汰換東部防區的CM-21裝甲運兵車。 聯合報稱，雖然軍備局表示，202廠已完成輪型戰車所需新式火砲系統的工程發展案，後續可配合軍種年度需求製繳新式砲管，後續小批量生產的會是重新設計（降低車高）的新車型；然而聯合報報導稱，新車型已經證實仍在紙上作業階段，包括著重改善人因工程，但須視陸軍明年（2024年）重新擬定作戰需求後，再爭取建案研製，之後才能決定是否投入生產。官員表示，不論如何，軍備局在「獵豹專案」已按陸軍提供的整規書完成研製。
對於聯合報這篇報導，國防部在同一天隨即發佈新聞稿澄清，105公厘輪型戰車為「國內首次研發，結合兵監專業充分溝通，共同執行測評」，是「國防自主」重大成就，籲請國人鼓勵支持，避免不實臆測誤導社會視聽，無益軍備研發及國防自主。新聞稿指出，「105公厘輪型戰車「係依陸軍研發需求執行的科研案，計畫於2019至2023年研製2輛原型車，這2輛原型車並非量產車型。國防部指出，全案目前已通過研發測評，車高符合科研案整體規劃書規範；另射擊精準度及穩定性，均高於功能、性能標準，正執行初期作戰測評，預定今年（2023年）10月完成。國防部表示，軍備局將依先進國家大型武器系統螺旋式發展程序，於通過初期作戰測評後，再依陸軍作戰需求，進一步開發量產車型。 2023年12月16日自由時報導，依照國防部預算書與預算解凍報告內容顯示，由國防部軍備局研製的105公厘砲輪型戰車，因陸軍對其研發成果不盡滿意，加上首批外購M-1A2戰車明年來台丶且陸軍也啟動M-60A3戰車性能提升計畫，對國造105公厘砲輪型戰車興趣缺缺，並未同意下單採購。
2024年1月26日自由時報公布軍方單位「獵豹」105mm砲車的紀念品， 注意底盤外型與第二代雲豹類似。
在2024年1月26日自由時報報導，軍方內部人士指出，代號「獵豹」的輪型戰車科研案已在去年底（2023年）結案，由202廠自製的戰車砲已通過實彈射擊測試。消息人士稱，此車生產設計，已達「全車國造」目標，且性能相當優異。按陸軍兵監丶裝訓部的評析，原型車的火砲穩定性、精準度與命中率，均超過國軍現有各型戰車，完全出乎裝訓部的預期，尤其是後座力大幅降低。軍方人士透露，「獵豹」原型車的射擊穩定度可媲美同級的日本陸上自衛隊16式機動戰鬥車，以及美陸軍史崔克MGS機動砲車。研製過程中，裝訓部等單位提供很多意見，軍備局與中科院都配合調整。裝訓部一位參與測試的女性士官，更曾連續射擊命中同一靶洞，成為首位輪型戰車彈無虛發的金牌射手。
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